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仿人型假手指尖三维力触觉传感器及动态抓取研究.pdf
仿人型假手是一种主要面向残疾人应用的仿生装置,它融合了生物医学、 机器人学、计算机学以及控制学等多个学科,其发展趋势也朝着仿人化、智能 化、控制自然化的方向转变。然而,不论是其机械结构、控制系统、感知系统 还是控制方式仍然与人手存在较大差距,大大延缓了假手的实用化进程。因此, 本文针对多自由度仿人型假手的相关技术进行研究,以提高假手的触觉感知以 及稳定抓取功能为目标,以期通过一种基于触觉传感器信息反馈的动态抓取控 制方法改善假手的操作性能。主要研究内容包括:仿人型假手嵌入式控制系统 的研制、指尖
所属分类:
VR
发布日期:2020-07-02
文件大小:6291456
提供者:
sandy0817