针对现有的动态场景深度恢复方法普遍需要较多数目的同步摄像机才能获得理想深度估计的问题，提出了一个能够从2~3个手持摄像机所拍摄的同步视频序列中自动地恢复出高质量的深度图序列的鲁棒、便捷的动态场景稠密深度恢复新方法。首先对不同序列同一时刻的图像帧进行匹配以完成每帧的深度初始化，然后采用一种新的双层分割方法在手持摄像机自由移动的情况下将像素进行静动态分类，并对于静态和动态像素点采用不同的方式进行时空一致性的深度优化。特别地，文中采用了一个基于多帧统计信息、迭代式的优化框架，使得深度优化与双层分割在该