移动机器人在工作的时候不可避免地受到障碍物的干扰，障碍物会严重影响机器人的工作效率，碰撞时更会使机器人损坏，所以实现机器人的自动避障非常重要。本论文在分析了智能移动机器人避障常用传感器的基础上，提出了基于超声波传感器测距的移动机器人的模糊避障系统，详细介绍了超声波传感器的原理和特性，采用单片机AT89C52为核心，用超声波测距的方法检测障碍物，通过单片机对信号的处理，驱动电机的转向，左右前进与后退，从而达到自动避障的功能。

电机转速测量系统论文，软硬详细——测速是工农业生产中经常遇到的问题，学会使用单片机技术设计测速仪表具有很重要的意义。      要测速，首先要解决是采样的问题。在使用模拟技术制作测速表时，常用测速发电机的方法，即将测速发电机的转轴与待测轴相连，测速发电机的电压高低反映了转速的高低。使用单片机进行测速，可以使用简单的脉冲计数法。只要转轴每旋转一周，产生一个或固定的多个脉冲，并将脉冲送入单片机中进行计数，即可获得转速的信息。

首先对锂离子电池的剩余电量和荷电状态(SOC)进行研究，分析影响 电池剩余容量的因素，比较几种估算电池荷电状态的方法，并得出在本系统中 采用的 SOC 估算方法，即以安时计量法结合开路电压法为主，综合考虑对充放 电效率、循环寿命、温度等因素的补偿措施的 SOC 估算方法。结合实际应用需 求，确定系统各部分功能的实现方案，提出以 PIC18F452 为控制核心的系统总 体结构。 哈尔滨工业大学工学顸士学位论文 摘 动力锂离子电池是世纪开发成功的新型高能电泡,相对于镍氢、铅酸以 及镍镉电池,在能量、