以前用的一个支持类模板的叫Matrix TCL Lite v1.13的小矩阵库，本来在VC6.0下用得不错的，好几年不搞编程了，最近又搞起来，发现在VS2010下不能直接使用，而其官方已经不再放出其升级版本，所以我就自己看着改写了下，使其能在VS2010下编译通过，主要是屏蔽了新的VS2010和标准C++不太支持的旧的异常处理方法。另加了一个小的demo，矩阵库的算法比较简单，所以效率可能较低，但不考虑效率，用起来还是很方便的。
用C++实现了模型预测控制的算法，拖动轮车型。首先修改了Luca Di Gaspero写的C++库quadprog++，去掉了等式约束，并且增加了矩阵叉乘、求逆、幂运算、块操作、克罗内克乘积等运算。然后根据北理的模型预测控制一书的matlab代码，修改为C++代码，实测计算出的结果和matlab的计算结果一致。因为这是从一个工程中抠出来的，所以有些结构体看不到定义，以其思想为主。有任何问题都可以私聊。
Raknet是一个基于UDP网络传输协议的C++网络库，允许程序员在他们自己的程序中实现高效的网络传输服务。通常情况下用于游戏，但也可以用于其它项目。
Radnet有以下特点：
l 高性能 在同一台计算机上，Raknet可以实现在两个程序之间每秒传输25，000条信息；
l 容易使用 Radnet有在线用户手册，视频教程。每一个函数和类都有详细的讲解，每一个功能都有自己的例程；
l 跨平台，当前Radnet支持Windows, Linux, Macs，可以建立在Visual St
先说明一下为什么要将数组转换成Image类。我处理的图像是FITS (Flexible Image Transport System)文件，是一种灰度图像文件，也就是单通道图像。
FITS图像的特点是灰度值取值为0~65535，这类图像在python下读成数组首先是不能直接转换成位图，也就不能用OpenCV、Image等方法了。
如果是普通的jpg图像，用自带的Image库就能实现很多功能。
下方的这幅图就是通过python下的Image库中的rotate函数实现的
接下来贴上代码。
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