说明:本文提出了一种具有丝杠驱动机构的新弯曲技术,该技术可以通过旋转两个连杆机构来实现全向弯曲运动,每个连杆机构均由一个右手螺钉,一个万向节和一个左手螺钉组成。 新的螺杆驱动机构称为双螺杆驱动(DSD)机构,用于机械手钳机械手进行腹腔镜手术。 集成了DSD机构(DSD钳)的机器人钳机械手可在不使用电线的情况下弯曲。 没有电线,它具有很高的刚性,并且可以在任意方向上弯曲90°。 另外,DSD钳的抓持器可以执行旋转运动,这是通过旋转DSD机构中的第三连杆实现的。 夹持器的打开和关闭动作是通过金属丝致动来实
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