说明: 针对不确定离散时间线性系统,提出一种分段趋近变结构重复控制方法。基于趋近律设计的控制器依赖于系统中的不确定项,需要对原趋近律进行修正。“嵌入”不确定性抑制措施,构成理想切换动态;利用理想切换动态设计变结构重复控制器,能够有效消除周期性干扰的影响,伺服系统的控制性能主要取决于非周期不确定性的影响,为分析闭环系统的稳定性与收敛性,文中讨论单调收敛层、绝对收敛层以及准滑模带边界,给出相应推导。数值仿真用于验证所提出的重复控制方案的有效性。
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