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上传时间: 2021-03-12
详细说明：作业1
逆运动学
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在本作业中，您将实现两连杆机构的正向和反向运动学。
1-正向运动学
代码：文件src/kinematics/ForwardKinematics.h ，函数forwardKinematics(...) 。
任务：通过计算给定角度angles的点p0 ， p1和p2的坐标，来实现上述链接的正向运动学。
细节：函数forwardKinematics返回大小3的阵列方含定义联动，状态的3点的位置p0 ， p1和p2 。 连杆的角度在上图中定义。
测试：编译并运行src/test-a1/test.cpp 。 测试1应该通过。
编译并运行src/app/linkage-app.cpp 。 您可以使用滑块或在应用程序的左半部分中单击鼠标左键来更改角度。
2-正向运动学的导数
我们想使用基于优化的方法来解决逆运动学问题。 为此，我们将需要前向
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