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上传时间: 2021-03-05
详细说明：针对传统车辆被动悬架抗干扰性差的缺点，基于1 /4 车辆悬架系统，建立了车辆
悬架动力学模型，以车身垂向加速度、悬架动扰度、轮胎变形量为控制指标，采用线性二次型
( LQR) 最优方法设计控制器。鉴于性能指标中加权矩阵难于确定的问题，提出基于振型分解法
来优化选择加权矩阵，根据各振型分量的不同重要性，赋予各振型分量不同的权重，通过优化
选择悬架系统的加权矩阵，获得最优反馈增益及最优控制力，从而抑制高频噪声和高阶计算
模型误差对输出控制力的影响，提高了车辆悬架系统的抗干扰能力，并通过李雅普诺夫稳定
性理论证明了系统的稳定性。最后，以二自由度车辆悬架系统在路面模拟输入作用下的动态
响应为例，通过与被动悬架进行对比，证明了所提方法的正确性和有效性。
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