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上传时间: 2021-03-02
详细说明：DSO周围的ROS包装器：直接稀疏测渗法
有关更多信息，请参见
这是一个简单的最小示例，说明如何集成来自不同项目的DSO，并在实时输入数据上运行它。 它没有提供完整的ROS接口（没有重新配置/ pointcloud输出/ pose输出）。 要实时访问计算的信息，我建议实现自己的Output3DWrapper。 请参阅DSO代码。
相关论文
直接稀疏里程计，J.恩格尔，五Koltun，D. Cremers，在的arXiv：1607.02565 2016
单眼视觉测光的光度校准基准，J.Engel， V.Usenko，D.Cremers，inarXiv：1607.02555，2016
1.安装
安装DSO。 我们需要使用OpenCV（以读取小插图图像）和Pangolin（用于3D可视化）来编译DSO。
跑
export DSO_PATH=[PATH_TO_DSO]/dso
rosma
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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