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具有规定性能的约束二连杆刚柔机器人的边界控制
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上传时间: 2021-02-26
详细说明:在本文中,我们考虑了约束二连杆刚柔机器人的边界控制问题。非线性系统由混合常微分方程-偏微分方程(ODE-PDE)动力学模型描述。 基于耦合的ODE-PDE模型,提出了边界控制来调节关节位置并同时消除弹性振动。 借助规定的性能函数,跟踪误差可以收敛到任意小的残差集合,并且收敛速度不小于特定的预定值。 拉萨尔不变原理扩展到无穷维系统,严格证明了闭环系统的渐近稳定性。 提供了数值模拟,以证明所提出的控制器的有效性。
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