文件名称:
tiny-differentiable-simulator：Tiny Differentiable Simulator是仅标头的C ++物理库，具有零依赖性-源码
开发工具:
文件大小: 15mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-02-20
详细说明：微小的可区分模拟器
Tiny Differentiable Simulator是一个零依赖的仅标头C ++物理库。
它目前实现各种刚体动力学算法，包括正向动力学和逆向动力学，以及基于脉冲级LCP和基于力的非线性弹簧阻尼器的接触模型。 实现了用于电动机，伺服器和串联弹性执行器（SEA）动力学的执行器模型。
整个代码库都是模板化的，因此您可以使用正向和反向模式自动微分标量类型，例如CppAD，Stan Math fvar和ceres :: Jet。 该库还可与常规浮点或双精度值一起使用。 另一种选择是使用包含的定点整数数学，该数学提供跨平台确定性计算。
有多个可视化工具，请参见下文。
相关论文
“ NeuralSim：用神经网络增强可微仿真器”，Eric Heiden，David Millard，Erwin Coumans，Yizhou Sheng，Gaurav S. Sukhatme。
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