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文件名称: Sptam-源码
  所属分类: 其它
  开发工具:
  文件大小: 1mb
  下载次数: 0
  上传时间: 2021-02-09
  提 供 者: weixin_********
 详细说明:stereo_ptam 此python项目是Stereo PTAM的完整实现,基于C ++项目和论文“ Taihu Pire等人RAS17”,并进行了一些修改。 S-PTAM是一种立体SLAM系统,能够实时计算摄像机轨迹。 它极大地利用了SLAM问题的并行性质,将时间受约束的姿势估计与不太紧迫的事项(例如地图构建和优化任务)分开。 另一方面,立体设置允许为立体图像的每一帧重建度量3D映射,从而提高了针对单眼SL​​AM的映射过程的准确性,并避免了众所周知的自举问题。 而且,对于必须与周围工作空间进行交互的机器人,真实的环境规模是其基本特征。 S-PTAM系统概述(摘自第11页): 如(第39页)所述,S-PTAM在KITTI数据集上的结果与立体声版本,并且优于立体声LSD-SLAM。 这很鼓舞人心,我正在尝试重现结果。 产品特点 (此实现的) 多线程跟踪,映射和循环关闭; 可
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