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上传时间: 2021-02-05
详细说明：大多数基于单幅二维(2D)图像的像机位姿估计算法都是在已知全部或者部分三维(3D)/2D特征点对应关系的基础上设计的，而对于3D/2D特征点对应关系完全未知的情况则很少涉及。利用经典力学中的质点系运动原理设计了一种像机位姿估计算法，该算法能够在未知特征点对应关系的情况下，同时确定3D/2D特征点对应关系与像机位姿。此外，利用空间共线性误差和匹配矩阵，所提出的算法不仅能够处理3D/2D特征点一一对应的情况，而且能够处理部分3D特征点被遮挡，以及图像中存在2D伪特征点的情况。通过实验，并与其他相关算法进行比较，结果表明所提出的算法能够在不增加计算复杂度的条件下有效地匹配特征点并估计像机位姿，而且受图像噪声和2D伪特征点的影响较小。
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