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上传时间: 2021-02-05
详细说明：面对需要实时计算的相机位姿估计问题，针对经典的广泛应用的正交迭代算法，提出了一种加速正交迭代算法。其关键思想是将每一次迭代过程规整化，从而提炼出每一次迭代的重复计算，若将此重复计算在迭代开始前提前计算，则可以大幅度的减少迭代过程中的计算量，使得每一次迭代的计算复杂度从O(n)降低为O(1)。因此，可以在更短的时间内迭代更多的次数，从而获得更高的精度。进行了对比实验，结果显示本加速算法计算精度更高，速度更快。并通过实验提出了选择稳健n 点透视(RPnP)计算初值，再使用加速正交迭代算法进行迭代运算的方法，在控制点不多的情况下，是一种精度接近最大似然估计，计算速度最快的算法。
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