文件名称:
动态场景下基于运动物体检测的立体视觉里程计
开发工具:
文件大小: 9mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-02-04
详细说明：为了提升动态场景中视觉里程计的稳健性和精确度，提出一种基于运动物体检测的立体视觉里程计算法。首先，建立考虑相机位姿的场景流计算模型，用于表示物体的运动矢量。其次，提出构造虚拟地图点的方法，一方面结合场景流进行运动物体检测，另一方面使运动物体在图像中占比较大时仍有足够匹配点对用于位姿估计。最后，通过局部地图点及虚拟地图点与当前帧特征点的匹配结果，构建考虑虚拟点的非线性优化模型进行相机位姿估计，既保证静态地图点不与运动物体的特征点形成错误匹配，又避免因有效匹配点对过少而导致视觉里程计失效。数据集实验和实际场景在线实验结果表明，本文算法提升了视觉里程计在动态场景中的稳健性和精确度。
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
下载文件列表
相关说明
- 本站资源为会员上传分享交流与学习,如有侵犯您的权益,请联系我们删除.
- 本站是交换下载平台，提供交流渠道，下载内容来自于网络，除下载问题外，其它问题请自行百度。
- 本站已设置防盗链，请勿用迅雷、QQ旋风等多线程下载软件下载资源，下载后用WinRAR最新版进行解压.
- 如果您发现内容无法下载，请稍后再次尝试；或者到消费记录里找到下载记录反馈给我们.
- 下载后发现下载的内容跟说明不相乎，请到消费记录里找到下载记录反馈给我们，经确认后退回积分.
- 如下载前有疑问，可以通过点击"提供者"的名字，查看对方的联系方式，联系对方咨询.
