文件名称:
grid_map：用于移动机器人映射的通用网格图库-源码
开发工具:
文件大小: 7mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-01-30
详细说明：网格图
总览
这是带有接口的C ++库，用于管理具有多个数据层的二维网格图。 它是为移动机器人地图而设计的，用于存储诸如海拔，方差，颜色，摩擦系数，立足点质量，表面法线，可穿越性等数据。它用于设计用于崎terrain地形导航的“以包中。
特征：
多层：专为通用2.5维网格映射而开发，支持任意数量的层。
高效的地图重新定位：数据存储实现为二维循环缓冲区。 这允许在不复制数据的情况下无损地移动地图的位置（例如跟随机器人）。
基于特征：栅格地图数据存储为数据类型。 用户可以将可用的本征算法直接应用于地图数据，以进行通用而有效的数据处理。
便利功能：多种辅助方法可实现方便且存储安全的单元数据访问。 例如，实现了用于矩形，圆形，多边形区域和直线的迭代器功能。
ROS界面：网格图可以直接与ROS消息类型（例如PointCloud2，OccupancyGrid，GridCells和我们的自定义GridMap消息）相互转换。 转换包提供与 ， 和数据类型的兼容性。
OpenCV界面：可以使用提供的工具将网格地图与图像类型进行无缝转换。
可视化：该grid_map_rviz_plug
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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