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上传时间: 2021-01-29
详细说明：运动计划
Python和C ++中的运动计划算法实现
目录
C ++使用
C ++ 11标准，使用Rviz显示算法，因此您应该安装 。
将此包放在您的ros工作区中，例如〜/ catkin_ws / src /
cd〜/ catkin_ws和catkin_make
源devel / setup.bash
启动脚本，例如roslaunch cpp_rviz a_star.launch
a *算法
theta *算法
概率路线图算法
快速探索随机树算法
rrt
rrt_connect
rrt *
rrt * -smart
杜宾斯路径算法
算法具有6种类型的路径，如下所示。
具有不同终点的最短dubins路径
具有相同终点的6种dubins路径
RRT-杜宾斯
RRT *-杜宾斯
Reeds Shepp路径算法
Reeds Shepp路径和Dubins路径的区别在于Reeds Sheep路径同时具有向前和向后的位置。 因此，Dubins路径是Reeds Shepp路径的子集。
端点不同的最短Reeds Shepp路径
具有相同终点的不同类型的Reeds Shepp路径
混合A *算法
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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