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上传时间: 2021-01-20
详细说明：在数字PID控制器和模糊PI控制器的程序设计中需要用到大量的变量，为了便于以后的讲解，首先定义一些程序中所要使用的变量名和公式中使用的变量名，如表1所示。
表1 公式中变量和程序中变量的对应关系及意义表
续表
本首先设计一个数字PID控制器，现在假设它是一个对电动机速度进行PID控制的系统。图1是PID控制器的原理框图。
图1 PID控制器的原理框图
图1中，r(t)是电机速度设定值，c(t)是电机转速的实际测量值，e(t)是输入控制器的偏差信号，勿⑺是控制器输出的控制量，则PID控制算式如式4－1所示。
在式4-1中，Kp是比例系
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