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上传时间: 2021-01-20
详细说明：摘要：双足机器人的起立动作是双足机器人步行之前重要的基本准备动作，本文通过连杆结 构分析一种双足机器人的起立方法，主要分析了起立过程的动作规划，分阶段计算出使机器 人稳定不发生倾倒所要满足的各种条件，实际验证了这一起立方法分析的正确性。
1 引言
机器人技术是电子、机械、人工智能等各个领域新技术的结晶，双足机器人的研究作为 机器人学的一个分支，无疑对机器人研究的技术和思想提出了更高的要求。 双足机器人的起立动作是双足机器人的基本动作之一，在双足机器人进行双足步行之 前，首先要保证机器人处于站立状态。而从俯卧到站立的过程就是机器人的自起立的过程， 在这个过程中要保证机器人不发生倾倒，
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