文件名称:
隧道电缆巡检轨道机器人智能越障控制方法研究
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上传时间: 2021-01-12
详细说明：针对传统隧道电缆巡检机器人智能越障控制方法控制能力差的问题，研究了一种新的隧道电缆巡检轨道机器人智能越障控制方法，探究了巡检机器人的工作环境，引用D-H参数法建立巡检机器人越障模型，分析每个机器人的关节变量，得到机器人末端执行器的位置和姿态，使用求近似解值法求出力矩和的最小值，通过逆向求解计算出巡检机器人绕线偏转扭转角度，利用优化算法分析机器人越障运动工作空间，建立三维坐标系，并将分解成X-Y坐标系、Y-Z标系、X-Z坐标系，确定末端夹持器在各轴上弹出的最大距离，判断巡检机器人是否能够实现越障，根据反馈结果，进行智能控制。设计实验验证该控制方法有效性，结果表明，该控制方法得到的巡检机器人电压值更接近理论值，可以有效帮助机器人精准地实现越障操作。
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