文件名称:
BaseFalconSwerve-源码
开发工具:
文件大小: 80kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-04-01
详细说明：BaseFalconSwerve
使用Falcon Motors，CTRE CANCoder和CTRE Pigeon Gyro的Swerve模块的基本Swerve代码该代码在设计时考虑了SDS MK3样式的模块，但应易于适应其他样式的模块。
设定常数
必须在Constants.java文件中根据机器人和模块的特定常数调整以下内容（所有距离单位必须以米为单位，旋转单位必须以弧度为单位）：
陀螺仪设置： pigeonID和invertGyro （确保陀螺仪旋转为CCW +（逆时针为正）
trackWidth （左右模块中心到中心的距离）
wheelBase （前后模块轮的中心到中心距离）
wheelDiameter
driveGearRatio （对于SDS MK3：（8.16 / 1）或（6.86 / 1））
angleGearRatio （对于SDS MK3：（12.8 /
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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