说明: 1系统方案 1 1.1 声响模块的论证与选择 1 1.2 四路声音接收的论证与选择 2 1.3 控制系统的论证与选择 4 2系统理论分析与计算 4 2.1 具体算法分析 5 2.1.1 设计与计算 5 2.1.2 误差信号产生 5 2.2 控制理论简单算法 6 2.3 声响模块参数计算 6 声响模块 6 3电路与程序设计 9 3.1电路的设计 9 3.1.1系统总体框图 9 3.1.2 声响模块子系统框图与电路原理图 9 3.1.3 接收模块子系统框图与电路原理图 9 3.1.4电源 10 3
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