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[制造] EtherCAT主站配置过程分析.xlsx
说明:本文档分析了国内某ehtercat主站的启动过程。对启动过程中的每一个报文的作用进行了标注。部分标注如下: "DC过程: 1.主站写900,发一帧写的数据;只要是写900,每个口的会锁存接收时间; 2.主站读900 16byte:读区上一次写900数据帧时,锁存器的接受时间;有了锁存时间,就可以计算传导延时; 3.读取918 8byte,ECAT Processing Unit的接受时间,该时间减去主站系统时间,就是system time offset 4.将920 8byte中写入系统<qq_36998064> 上传 | 大小:22kb