说明:dyn_small_obs_avoidance
在空中机器人上进行机载感应和计算,避免动态的小障碍物
该存储库用于无人机动态小障碍物的避让。它是基于激光雷达的无人机的完整系统,包括FAST-LIO猛击,时间累积的KD-Tree映射和运动动力学A *搜索模块。通过以50Hz的频率运行,可以避免动态的小障碍物(直径小至20mm的条形)。
相关文章:“在航空机器人上通过机载感应和计算避免动态小障碍”,现在可在arxiv上找到 。
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1.先决条件
与FAST-LIO的前提条件相同。
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