说明: 本设计采用MC9S12DG128单片机作为智能消防小车的核心。 整个系统闭环控制,系统稳定性增强。电机控制模块使用TIP122,TIP127功率管设计的电机驱动板,MC9S按预定的运行规则和程序,发 PWM控制信号给电机控制芯片,对两电机转速进行调节,从而控制小车的运行和调整。路线检测模块采用单排5个红外发射接收传感器,通过简单的比较算法,调整运行轨迹为直线并计算坐标。用舵机控制光敏二极管电路寻找火源,采用 AD采样并比较出火源的方向。在调试的过程中采用串口和车载LCD等友好的人机接口界面,清
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