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文件大小: 346kb
下载次数: 0
上传时间: 2011-05-05
详细说明： 为增强移动机器人在非结构化动态环境下的定位能力, 提出了一种基于图像相似度匹配的单目视觉粒子定位方法。在提取具有平移、旋转、缩放不变性的视觉特征基础上, 引入相关核函数来提高特征对环境噪声和光照变化的适应性。利用以上局部特征, 计算当前图像和参考图像的相似度作为粒子的权重, 通过参考图像的可视区域更新粒子的后验概率分布。
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