文件名称:
MSINS/GPS组合导航系统及其数据融合技术研究
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上传时间: 2009-07-27
详细说明： 博士论文： MSINS/GPS组合导航系统具有巨大的军事、民用价值和广阔的应用前景，本文针对MIMU和GPS数据的预处理、分布式导航计算机的软硬件设计、数据融合方法等开展了较为深入地研究，所作的主要工作可归纳为如下几个方面： （1）完成了基于小型光纤陀螺仪和石英挠性加速度计的MIMU安装支架设计，并进行了整体装配； （2）以DSP为核心设计了MSINS/GPS分布式控制组合导航计算机，并对其进行了软、硬件调试。 （3）简要阐述了捷联惯性导航系统的工作原理，给出了导航解算方法， （4）提出了一种改进的联邦强跟踪卡尔曼滤波 算法， （5）提出了一种分散区间Kalman滤波算法，并将其应用在MSINS/GPS深组合中。 （6）建立了MSINS/GPS组合导航的实验系统，并进行了静态实验。测试结果表明，该系统从导航计算机设计到相应的数据融合处理算法是成功的， ...展开收缩
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