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上传时间: 2013-10-29
详细说明： 让你更了解PID算法， #include "pid_s.h" int idata lerror1,lastout;//,out_max,yout[5],lyrk,yrk,; uchar i,p,d; char p; uint ypid(unsigned int give,unsigned int feedback){ int error1,error2,out; error1=give-feedback; //计算积分偏差 error2=error1-lerror1; //计算比例偏差 lerror1=error1; //更新e(k-1) out=lastout+error1/xi+error2*xp; //计算PI控制值 if(error1==0)out=out; //计算不灵敏区的运算补偿 else if(error1<8&&error1>-8){ if(error1>0)out=out+1; else out=out-1; } else if(error1<16&&error1>-16){ if(error1>0)out=out+2; else out=out-2; } if(out>UPPER_LIMIT)out=UPPER_LIMIT; //对输出值进行上限控制 if(out<0)out=0; //对输出值进行下限控制 lastout=out; //更新out(k-1) if(error1-xd)out=out+error1; return(out); //返回最终运算结果 } void clr_lastout(uint value1){//PID运算从0开始 lastout=value1; } void pid_value(){ p=1; i=8; d=4; } ...展开收缩
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