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上传时间: 2014-07-04
详细说明： 很好的程序void GetMotorPulse(void) //获取电机速度，并积分； { MotorPulse_R = -(short)FTM1_CNT; MotorPulse_L = (short)FTM2_CNT; FTM1_CNT= 0; FTM2_CNT= 0; //电机脉冲信号 CarSpeed = (MotorPulse_L + MotorPulse_R) / 2; MotorPulse_L = 0; MotorPulse_R = 0; CarSpeed *= CAR_SPEED_CONSTANT; //单位转化 } /*官方速度控制算法*/ void SpeedControl(void) { float fP,fI,iError; iError=CAR_SPEED_SET-CarSpeed; //给 定速度-实际速度 fP=SPEED_CONTROL_P*iError; fI=SPEED_CONTROL_I*iError; SpeedControlIntegral += fI; SpeedControlOutOld=SpeedControlOutNew; SpeedControlOutNew=fP+SpeedControlIntegral; } ...展开收缩
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