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上传时间: 2009-11-15
详细说明： 步态机器人学士学位毕业论文 本文结合黑龙江省科技攻关重点项目“多运动方式四足移动仿生机器人”，对该机器人进行运动学建模,并基于此进行了平地稳定行走步态规划，为本机器人在复杂路面行走奠定基础，并得到如下结论： (1) 根据运动学分析得出了身体的运动空间和旋转范围和如下结论：四足的落点组成的多边形越小，则运动空间和旋转范围越大；三腿着地支撑比四腿着地支撑的运动空间和旋转范围大。 (2) 基于简化假定，从效率、能量、运动空间三个方面进行了最佳步态的讨论，并得出了平地稳定行走的最佳步态为4-2-3-1步态，并给出了其对应的初 始位姿。 (3) 基于最佳步态的理论基础，规划了静态步态和动态步态，静态步态和动态步态又分别规划了其固定稳定点和随动稳定点的步态。以牺牲稳定裕度为代价，随动稳定点步态比固定稳定点步态运动平滑；通过惯性力来控制其稳定点的动态步态比静态步态效率高。 (4) 进行了静态步态和转弯步态试验，验证了静态稳定步态规划的正确性。 本文规划移动机器人的平地稳定行走步态可以很好地为下一步在不平路面行走做准备。本课题年内加装接触力传感器、距离传感器和姿态传感器之后就可以获取并理解外部环境信息，利用本文的理论基础在线编程实现实时步态和路径规划。 ...展开收缩
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