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上传时间: 2018-08-01
详细说明： 功能及说明 一、基本功能 1、两路直流电机驱动，可调速和正反转控制。 2、两路正交编码器接口，可用于电机速度反馈。 3、1路USB转串口，用于电路的参数设定。 4、6轴运动处理器件MPU6050，可用于平衡小车的开发。 5、蓝牙4.0接口模块，可通过手机上的app(TTC-BLE)对电机进行加速、减速、正反转控制。 6、DC12V供电。 7、1个USB指示灯、1个蓝牙模块指示灯、2个用户指示灯(用户程序控制)。 8、1个轻触开关，供用户程序使用。 二、各部分电路说明 1、供电接口： 本模块采用DC12V供电，供电接口有2针2.54端子，并配有船型手动电源开关。 2、USB接口： USB接口为USB转串口，选择的芯片为CH340E，串口连接到单片机的USART0口，供用户程序使用，并带有LED指示灯。 3、单片机调试口和boot设定： GD32F330CBT6单片机采用的SWD调试口，开发环境MDK或IAR，开发工具为ST-LINK V2，资料中的程序两种开发环境都支持。电路中将BOOT0脚引出，可通过跳线开关去选择单片机的启动程序地址，可通过跳线选择BOOT0脚后，用USART0对用户程序进行升级，具体操作参见单片机的数据手册。 4、电机驱动电路 本电路中具有2路电机驱动接口，同时可以接2路正交编码器,可对电机转速和方向实时反馈；驱动芯片采用RZ7889,一款 DC 双向马达驱动电路，它适用于玩具等类的电机驱动、自动阀门电机驱动、电磁门锁驱动等。它有两个逻辑输入端子用来控制电机前进、后退及制动。该电路具有良好的抗干扰性，微小的待机电流、低的输出内阻，同时，他还具有内置二极管能释放感性负载的反向冲击电流。工作电压3-15V。电机驱动用到单片机的TIMER15和TIMER16,编码器检测用到单片机的TIMER1和TIMER2，具体操作参见程序。 5、6轴运动传感器电路 MPU-6050是世界上第一款集成 6 轴MotionTracking设备。它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计。 MPU-6050也可以通过其I2C接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。MPU-6050对陀螺仪和加速度计分别用了三个16位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250， ±500， ±1000， ±2000°/秒（ dps），加速度计可测范围为±2， ±4，±8， ±16g。 可以采用本电路中的6轴运动传感器和2路直流电机控制做两轮平衡小车的开发。 6、蓝牙接口 蓝牙接口采用的是深圳市昇润科技有限公司的HY-254101 V1蓝牙4.0模块。使用简单，无需任何蓝牙协议栈应用经验。支持蓝牙主机、蓝牙从机、蓝牙主从一体，共 3 种版本。用户接口使用通用串口设计，全双工双向通讯，最低波特率支持 9600bps。通过AT命令对模块进行控制，再配上手机端的TCC-BLE软件可以和模块进行实时通信控制。模块的详细资料参照附件中资料。 ...展开收缩
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