文件名称:
经典的电机的速度PID控制程序(运用了TI的DMC)
开发工具:
文件大小: 71kb
下载次数: 0
上传时间: 2009-12-29
详细说明： TI的经典速度PID int PostionPid(POSTIONPID *postion) { long PostionE; int k0,k1,k2; int PostionE0; k0=postion->PostionKp*10+postion->PostionKi+postion->PostionKd; k1=postion->PostionKp*10+2*postion->PostionKd; k2=postion->PostionKd; PostionE=postion->PostionR-postion->PostionF; if (PostionE>32767) PostionE0=32767; else if (PostionE<-32768)PostionE0=-32768; else PostionE0=PostionE; postion->PostionU+=k0*PostionE0-k1*postion->PostionE1+k2*postion->PostionE2; postion->PostionE2=po stion->PostionE1; postion->PostionE1=PostionE0; postion->PostionU/=1000; postion->speed_reg->Speed=postion->PostionU; if (postion->speed_reg->Speed>postion->Speed) postion->speed_reg->Speed=postion->Speed; else if (postion->speed_reg->Speed<(0-postion->Speed)) postion->speed_reg->Speed=0-postion->Speed; postion->speed_reg->updata(postion->speed_reg); } ...展开收缩
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