文件名称:
研究论文-基于多指标非线性控制的单级倒立摆控制.pdf
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文件大小: 411kb
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上传时间: 2019-08-07
详细说明: 针对单级倒立摆的稳定性问题,建立了单级倒立摆系统的四阶非线性数学模型,运用多指标非线性控制方法,设计了一个多指标的非线性控制器,并借助于系统特征根配置的方法,整定了该控制器中的c、k参数,实现了小车的水平位置和摆杆角度的稳定控制. 最后,同时对线性最优二次型调节器和多指标非线性控制进行仿真对比,仿真表明:与线性最优二次型调节器相比,多指标非线性控制方法在控制效果上更为令人满意.
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