文件名称:
非完整移动机器人领航-跟随编队分布式控制.pdf
开发工具:
文件大小: 3mb
下载次数: 0
上传时间: 2019-09-20
详细说明： 非完整移动机器人领航-跟随编队分布式控制.pdf,针对非完整移动机器人运动学模型的特点，并且考虑机器人之间的交互关系是局部的，提出了一种基于领航 跟随的非完整多移动机器人分布式编队控制方法。首先提出了一种分布式估计策略，为每个跟随机器人估计(虚拟)领航机器人的位置、方向、线速度等状态；接着利用每个跟随机器人的跟踪误差设计了编队控制算法；使用Lyapunov工具对算法进行了渐近稳定性和收敛性分析；最后，构建了多移动机器人视觉定位与控制实验平台，通过仿真和实验验证了所提算法的有效性。
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