KUKA指令释义.pdf该文档的系统变量是为熟练掌握KUKA机器人系统的编程人员服务的。目录 I如何

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详细说明：该文档的系统变量是为熟练掌握KUKA机器人系统的编程人员服务的。目录 I如何使用本文件 3B,4,,,,,,44444444444,444444,4,44444,,44,29 4C433 D,, 53 7F..........63 8G..67 中·"·········+······················· ,,,,,71 J,,,,,,,,,79 12K, 晋量晋十普晋日十音普普晋量十普晋音普曹当音晋普量普普当量音晋+音世当音音当音吾出音量量世音音音音世音日音量量音十量晋晋晋十量音晋量普普晋量当晋晋普分 3L,,,,,,,,,,,,85 14M 89 15N 41.97 16O 17P103 18R.117 19S,,127 20T,,,,,, 中曹曾曹鲁曹·曹曹曹曾曾鲁會鲁 ,,4141 21U,,,,,,,,,,,,,,, 曹鲁··鲁 158 22V,160 24Z, 172 系统变量 KUNA 如何使用本文档 1如何使用本文档该表格式的系统变量是为熟练掌握KUKA机器人系缆和KRC..控制器功能的编程人员服务的。许多变量值是由制造商预置的(缺省值),没有仁何理由去改变亡。如果必须更改它,可以通过变量修改功能或编辑文件的方法去实现必须在充分掌握了系统变量的知识及其作用的条件下才允许去改变它们。 △ 因不冾当约修改变量值或为其亡目的而进行的修改所造成的任何损害,制造商个承担任何责任请认真遵守手册中安全章节所提到的内容。注每个表咯前面的标题是系统变量的名称和功能,例如: 变量名称变量功能数据类型最小值单位值最大值所在的文件原始行注释选项效果如果没有指定选项,则省略第二个表格。系统变量 U【表格条日: 数据类型实数,整数,布尔类型,字符型,结构型,信号声明,列举类型,框架型,阵列型单位 Ms,mm,ms2,s,°,%,V,A,增量,位,位顺序,运动指令所在KRC机器人 KRCRIMadal 文件 LSteu\Madel AInit\ 注释功能描述值最小最大最小和最大值取决于特定的数据类型选项选项取決于的数据类型(真,假,1,2,等等) 在一个系统变量组的开始由一个名称框指定变量名变量功能数据类型结构值最小最大所在文件原始行注释如果后面的系统变量与前面的内容保持一致,则只显示它们的标题行。变量名1变量功能变量名2 变量功能如果有改变,在表格的标题行下会有相应的显示,这种改变适用于后面所有的组变量。「变量名3变量功能数据类型实数值最小0 单位 mm, 最人变量名4 变量功能匚变量名5 变量功能 A 2 A SA4PAR 设定第4轴平行于旋转的主轴数据类型整数单位最小最大所在文件 RI\\machine dat 原始行 INT SA4PAR 注释选项效果未设定设定 $ ARS_ACCUR精确机器人模式开或关数据类型布尔类型单位最小最大所在文件 SteulMada\Soption. dat 原始行 BOOL SABS ACCUR=FALSE absolutgenaues Robotermodell 释选项效果 TURE关接通 FALSE 开关关闭 SABS CONVERT 坐标点转换为绝对精确机器人模式数据类型布尔类型单位值最小最大所在文件 Steu\ Mada custom dat 原始行 BOOL SABS CONVERT=FALSE Konvertierung der Punktkoordinaten 注释选项效果 TURE FALSE 系统变量 KUNA SABS_RELOAD重新装载绝对精确机器人模式数据类型布尔类型单位值最小最大所在文件 Steu Madal\Operate. dat 原始行BoOL$ ABS_RELOAD 注释 SACC 提前运行中路径、旋转和转动加速度数据类型结构型单位值最小最人所在文件 RIMada \operate. dat 原始行 DECL CP SACC 注释提前运行中的加速度 CP=m/s2,ORIl=°ks2,ORI2=°/s SACC ACT MA 轴加速度指令限制值数据类型|整数最小单位 % 值最大所在文件 RI MadaLsmachine dat 原始行 INT SACC ACT MA=250 Grcnzwcrt Sollbcschlcunigung [7] 注释 SACC_ AXIS[n] 轴在提前运行中的加速度数据类型整数值最小单位最大所在文件 RIMada\Sopcratc dat 原始行| INT SACC AXIS(nI Beschleunigung der Achsen [ %l vorlaut 注释m=11轴A1A6 A SACC AXIS CInI 轴在主运行中的加速度数据类型整数单位 % 最小最大所在文件 RIMada Operate dat 原始行 NT SACC AXIS CIn Beschleunigung der Achsen [%] Hauptlauf 释 6轴A1…A6 SACC 在主运行中的轨迹、旋转和转动加速度数据类型结构型单位最小最大所在文件RMad. Operate. dat 原始行 DECLCPSACC-O 注释在主运行中的加速度 CP=m/s2,ORI1=°s2,ORI2=°/s2 SACC_CAR_ACT加速度的分向量和加速度的当前值数据类型结构型单位笪最小 m/s 最人所在文件R| Mada Operate. dat DECL ACC CAR SACC CAR ACT 注释由Ⅹ,Y和Z构成的“ ACC CAR ACT”包含沾着 “$ ACC CAR_TOOL轴的加速度,“$ ACC CAR ACT. ABS”包含相关的总加速度值,向量A,B和C被设置为“0”。变量是被写保护的巾地心引力(981ms2)引起的加速度通过运动自动计算进加速度系统变量 KUNA ACC_CAR_LIMIT用于设置加速度的向量和加速度的最大允许值数据类型结构型单位值最小 m/s 最大所在文件 RIMada\Machine, dat 原始行 DECL ACC_CAR SACC_CAR_LIMIT-X 0.0,Y 0.0, Z 0.0, A 0.0, B 00.C0.0.ABS0.0 注释如果交量“$ ACC CAR STOP设置为“TURE”,那么当加速度值超过限制时,机器人将停止(制动),并且产生一个确认信息这个值仅可通过编辑机庆数据改变。 ACC CAR MAX保仔“ ACC CAR ACT"的最大绝对值数据类型结构型单位值最小最大所在文件 RIMMada machine dat 原始行 DECL ACC CAR SACC CAR MAX 注释变量可置为“0”则为最大值 SACC CAR STOP 当超过“$ ACC CAR LIMIT”值时,机器人将停止数据类型结构最小单位值最大所在文件 RI Mada\Machine. dat 原始行| BOOL SACC CAR STOP= FALSE 注释当超过指定在“$ ACC CAR_ LIMIT中的值时是否激活停止反应。这个值仅可通过编辑机仄数据改变选项效果 TURE 停止反应有效 FALSE 停止反应无效

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