MOTEC α系列交流伺服（选型手册）.pdfMOTEC α系列交流伺服（选型手册）pdf,MOTE

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详细说明：MOTEC α系列交流伺服（选型手册）pdf,MOTEC α系列交流伺服（选型手册）MOTEC MOTEC"a交流伺服系统 MOTECα交流伺服系统概述 MOTECα交流伺服系统概述 g系列交流伺服系统包合SED伺服驱动和SEM伺服电机。驱动器采用最新的 MOTEC览伺服专用32位数字处理器(DSP)为核心,配以高速数字逻辑芯片,高品质功率模块而组成。与SEM伺服电忛匹配具有集成度高、体枳凑、响应速度快、保护完、接线 α系列交流伺服系统包含SED伺服驱动和SEM伺服电饥。驱动简洁明了、可靠性高等一系列优点该伺服系统具有内置PC功能,可与触摸屏直接距采用最新的伺服专用32位数字处理器CSP)为核心,配以高速数字通讯:省去控制,完成单轴运动控制。广泛的功率范围能足各种行业的应用要求。逻辑芯片高品质功率模块而组成。与SEM伺电机匹酩具勻集成度咼体积紧凑、响应速度快、保护完筜、接线简可靠性高等一系列优点。该伺服系统旦有內買門LC功能:可与触摸屏亘接通讯,省去控制器, 完成咩轴运动控制。广泛的功率范围能满足各种行业的应用要求。目前已大量应用于切割机,火花加工机床,雕刻机,搬运机器人,印刷机,包装机:纺织机等行业 MOTEC完善的产品系列 SED驱动器方式:三程380VAC,单相/三220V wOlica ·SEM电机额定扭矩:0.16Nm-100.2Nm ∠种颡定转速:1000pm、1500mn、20Opm、3000rpm(可汀制4000rm) 5个机法兰颊格:40、60、80、120、190(可订制280型) MOTEC控制模式外部位置控制模式转矩限制控制模式可以接收三冲脉输入信号(脉冲/方向,CW 采用W○开关或外部模拟指令进行实时转矩艰制控制 AB相工交脉冲)。可指定在何种控制模式下,模拟指令输入有效) 内部位置控制:多段可编程定位点(PPP)控制模式 ·转矩控制模式电机据预设的行程和涑皮进行运转可实玑吕段定长控根据外部模拟压指令实现短控制。混台控制模式制目每段定长可设量成任燕运行次数由外部控制端子在预没的两种控制模式下自由切奂内部速度控制模式模拟角度控制模式通过外部O选择内部速庹诖行运转根据模拟量指令或通讯指令线性控制伺服电机角度, ◆外部速度控制模式丰要用于推缸控制。使用外部模拟电压令卖现速控制。电子凸轮模式根据主轴编码器位置伺服电机完成预设凸轮曲线运动 ·点触调速模式标准 CANopen DSP402规范电机据输入细发脉冲进行调速;类似数字电位器调整, 支持位/沣度/转矩控制模式 MOTe3保护功能 MOTEC17种实时监视功能 ·具有过流过压、欠压、过负载编码器故障等完善的保·通过驱动器面板可实时监视包括电流、速度、编码器 ∪VW状态、转子位置、翰入脉冲数、位置偏差、力短百分数、温度、电源电压、电机有效功率等17项内容。 MOTEC通信接口有标准的 ModBus rtu及 CANopen总线通信协议 MOTEC定制服务极其方便与控制器、触摸屏组成完善的控制系统可按客户要求开发相应功能:如定制低电机低混动 MOTEC MOTEC"a交流伺服系统 MOTECα交流伺服系统 MOTEO∝交流伺服系统型号说明 MOTEC a系列SEM交旒同服电机 MOTEC∝系列SEM4060、80型电机参数去兰灯:450、a、120、190SEM BBB 电机型号 HHH 40B5A30|40c013360230608043080308308001030 额定输出功率(W 1000 勒烂功率适配驱动器型号 sED5A235-0123sD023sD-04239023xsED-1033 5A=5~w“0 驱动外形分类 A A B C2=200w20=2,0kW 额走传矩(Nm) C.156 0.32 0.≤4 1.30 40 C4=4003C=3.0K 最大传矩(Nm) 1.51 38 Cs750 Cg=8OM225=22.5k 额定转速/最高传速(pm) 30s000 緬烂转速: 机恨量(0KqmF)0030 0.0411 C.302 103 1.36 压岩容量(K∨A 编码光学编码(25C0PPR 0=300gr”1 环境要求工↑温晟:EC-4%R|以下不结临保存温實、温甕:4)∵,90%刚以下不河1m做下:振动2.5以下 1开关尔质量(先动器有冫无)Kg C.41 058 1.6/1.0 2.11.5 392.9 4.4:3.4 2旋转变压怒 150 175 3标隹光学编码器(2500P=R 4线光学编器(512 PPR)SEM-6 机身长 1(右动器) L(无制动器 100 轴长轴经 8 8 安装孔分布圆百径A CO H> 200/AC SEM-6. 止口直径兰外圆自径 SEN- 04 B带带动止口高度法兰厚度 8 MOTEC∝系列SED流伺服驱动器接口高度 LG 28 28 轴上平台安装f的直径 4.5 颈定功率吳关度L 侧长度 C2=202=20K SLC- 0 怨度 Ah9596969 C=∠0305.0 光纪高度 KH 6 0985022522.5 健槽点RH 8511156155 1低三直轴端螺丝孔 14深8 15深10M5深10 2兰相220√A 10 相350AC 3标准光学编妈器(250PPR 7四线制遥信方式 10-1000rpm 5=1500pm SEC- MOTEC0 MOTEC"a交流伺服系统 MOTECα交流伺服系统 MOTEC∝交流伺服系统 MOTEO∝系列SEM120型电机参数 MOTEC C系列SEM120型电机参数 120A1030 0B1530 20C2030 120D3030120E4030 机型 120A0820 120B1C20 120C1520120D2020120E3020 4000 定出功率() 750 1000 2000 3000 适配驱动器型号 sED130sED13ED2030ED-30380sED-40380 sED-083320sED-103320sED-153320SED-203320SLD-303320 驱动外形分类水动比外形分类额定转炬(Nm) 3.50 4.78 7.00 55 12.73 额定转矩(Nm) 3.58 4.80 7.16 9.55 最大转知(Nm 10.50 1433 21.01 28.65 最大转矩(Nm 10.74 14.40 28.65 额定转速/最高转(rpm 3000/50 仄定转!最高转速(rpm) 20003000 电机惯星(104Kgm) 7,2 92 17.2 电机贯量(104kgm) 92 172 变压容旱(K∨A 3.C E.0 变器容量(KA) 1.5 光学编码器(2500PPR 编作器光宁码器(25P 坏境要求作:4℃,9%时以一(个结忑保f温湿院:406℃羡以个结}海1m以;振动25以、, 环境装求作、湿是:x0∠5℃,9H以K不清露}保温湿:-48℃9以下不结霜海齿“CCm以下,动25以下质(制动器有无)(Kg 6/4.6 885.8 11.28.2 13610.6 19C154 质(制动器有/无)g 76/6 8.88 11.28.2 13610.6190154 L有制动器 210 271 318 L(有制器机与长 210 318 机长 L元制动苔铀长轴长 19 22 2 轴径 19 安装分布圆直径 145 145 安关子分布圆且径 145 145 145 145 145 上口直径 110 110 110 110 止匚三径 110 110 法兰尺寸法兰夕圆直径D6 法兰外园直径 169 止口高度止匚高度 5 法兰厚度 13 法兰厚度 13 接口高度 54 接口高度轴出上平台 L 铀上平台安装孔的直径 9 9 安装子的直径 9 键长度键长度键侧长度建长度 41 41 4 键键亮度 KWN 83 ing 8h9 ghg 8hs 键管要度K6h989 gh 8hg 键高度 H 键尚度 KH 6 7 键槽高度RH 18 键槽高 15.5 18 4L乙 LD MOTEC0 MOTEC"a交流伺服系统 MOTECα交流伺服系统 MOTEC∝交流伺服系统 MOTEO∝系列SEM120型电机参数 MOTEC C系列SEM190型电机参数电机型号 120A9152081315120=2015120A0410120c091012001012=1510 电机型号 190A1810190301019c351019045101905510190F7510 额定输出功率(W 20C0 4100 1.8 3.5 适配驱动器型号 sE-0315s=-13155D235ED-03:30-083|ED-10310|E-1530 适配区动器型号SED-1853/10|SFD-305310|SED-3553105D-45310S0-5310SED-755310 驱动器外形分类 B 驱动器外形分类 B C C D 致定转知(Nm) 5.3 8.34 1433 3.82 716 9.55 勒定转矩(Nm) 18 286 44.5 71.6 最大转短(Nm) 1381233042.97114621.502866429 最大转矩(Nrm 85.8 0;41 133.5 额定转速/最转速rom) 500:3000 10001500 钕定转速/最高转速(mpm 1000500 电机≡(104Km 13920525272132172252 电机惯量(10Kgm) 49.2 72.3 118.4 141.5 176.1 变压器容量(KA 13 变压器容量(∨A 6.8 113 光学缔2500FPR) 光学编码器(2500PPR 坏境要求 1、层:5,以民不结误进: 别%以民不结薄1m以卜;25以境要求二温度汇梡:243孑)保溫近:25,9不:1nm以下;25以下。质三(韦器有/无)Kg)9675129619015476481128213610.6190154 质显(制动器有/无)Kg 4034 199 机身长 318 271 318 有动器计293 53149 机身长 181 205 L无先动轴长长地出径 38 38 安装孔分布园直径 145 145 145 145 125 安装孔分布国耋径 215 215 215 215 口直径 LB 110 110 11C 止口直经法兰尺寸去兰外圆主径 16 169 法兰外圜直径 261 251 261 261 止口高度止口高度 LE 4 4 法去兰厚度 13 法兰厚度 F 接口高坟 64 接囗高度 96 迪上平台 LM12×2512×725 轴上平台安装孔的直径 9 安装孔的直径 14.2 键度LW275 键长度 60 键侧长皮 51 键侧长度 K 55 键|键度 KWV 5h9 n9 8h9 8h98h98he8hg 键键黄Kw 10h9 10h9 10h9 10h9 10h9 键高度 b 键高度建槽高庋 185 键碏尚 MOTEC0 MOTEC"a交流伺服系统 MOTECα交流伺服系统 MOTEC∝交流伺服系统 MOTEC系列SEM190型电机参数 MOTEC C系列SEM190型电机参数电机型号 19A31519451519c5515190D701519E851519F1015 机型号 190A352019036020190c75201900902090E1102090F15020190G20020 领炉蝰出功率(K .0 11.0 领定输出功率(KN 9.0 110 20.0 适型驱动器型号 SED-3053151ED-451515ED-535ED705315|08653151539 适对器型号8ED-3582E0-60320ED075320|90590E011321502m32 驱动器外形分类驱戒器外分类额元转矩(Nn) 18.4 23. 35.8 44.5 54.1 71.6 额定转矩(Nrn) 18. 28 358 44.5 54171.102 最大转矩(Nm) 958 107,4 35 162.3 214.8 最大转矩(Nmn 528810741351623214.8306 额定转速/最高转速(「pm 15002000 额定转速/最高转速(mpm) 0003000 电机愤量(10“Kgm) 29.2 95.4 118.5 141.5173.1 电机惯量(10“Kgm) 43.2 72.395411841411517612484 压器容量(K∨A〕 12.8 5.3 155 22.5 编码器光学術码器(2500PPR) 编码器光学编码(2500PPR 环境婁求 ,x0-45℃,肌叫H以下不霜怀付:4085℃ 下不繡藏100m以下;拆动25C以下坏境要求痘:米;以民不汽石家存温度度:的,照州以下不结石液拔"OX次下;动25以下: 质量动器有!无Kq) 2621 3630 2034 4438 51:45 质呈(制动有!元川K 2521312636304034443851456066 机身长凵有制动器计293 319 315 39 4 L有动器)293 机长 319 345 397 4136 b14 L无札动器 311 1(无动器)207 259 285 311 350 428 轴长柚径 S 轴径安装孔分有圆直径 215 215 215 215 215 安装孔分有圆白径1A 215 215 15 15 上口直径 180180 18 180 止口自径 18 法兰尺寸 192 192 法兰尺寸LC 192 192 192 192 法兰外圆直径法兰外長直径 251 2E1 止口高度 4 4 法兰厚 LF 16 法兰厚度 16 接口高度 86 接口高夏 85 86 轴上平台轴上平台 LN 4 4 4 4 安装孔的直径 14.2 14.2 14.2 4.2 14.2 安装孔的直径 14.2 14.2 14.2 14.2 14.2 14.2 14.2 键长度键側长建宽度 K 10 10h9 10h9 10h9 健数K18在。5 1h9 10h9 10h9 键高度 H 10 键高度 KH 镶枻高RH 33 33 33 33 33 键槽高度 3 ±- 10 MOTEC0 MOTEC"a交流伺服系统 MOTECα交流伺服系统 MOTEC∝交流伺服系统 MOTEC系列SEM190型电机参数 MOTEO驱动器操作面板电机型号 190^A55301989030190c1103019035301901530190F22530 135 22.5 适配动型号 SED55305D905303ED115335ED-3530E0-1653sED22530 驱动器外形分类 MOTEG C 额定转矩(Nm) 18.4 23.6 358 44.5 最大转矩(Nrn) 55.2 1?74 214.8 < 定转速/最高转达(mpm) 30C4500 电机惯置(10Kgm2) 29.2 72.3 95.4 1135 1415 176.1 变压器容量(K∨A 8.3 13.5 21.8 33.g 光学编码器(2500PPR 名称定义功能环境要求二作沿度-20-45℃,用以不)保、要:-49C,9以下不产发100以下:动25以下 POWER指示灯电源供电正常质量〔制动器有无)Kg 350 ∠4/3 5145 ON有效、电机锁轴,可以接收外部捋令信号 FAULT指示灯故障指示机身长 L有先动器 319 数字窗 6位ED显示,显示参数和运行状态 ⊥L无动 285 轴长 T按键设苣参数修改斫认按键 38 按移位移位按键安装孔分布径LA 215 215 215 15 215 215 递增效宁递塔按键止口直径 180 180 180 感字递减按键法兰尺寸 192 19 外圆直空止口高度 F MOTEC驱动器操作模式法兰享度 1 接口高度 86 86 86 监视模式DP-XX可文时监视系统运行时的多个文时动念数据,如电流,运度等。方使快捷的参数监视,使于试系统轴上平台参数模式 PA-SET可通过动器的提盡进行参数设定,如培益、控制方式、电机炎型等笔 x装孔的直径 14.2 4.2 14.2 14.2 数法保存模式三E-SET如需存设定参数且使之在断电冉次上电后生效,必须欠用数据呆存模式保存数掂键长度辅动模式AF-FUN查询隃入输出状态、出错信息及兴它铺助功能(详见辅助功能说明) 键側长度键键宽度 A 10n910h1091091e 10h9 键高度 KH 10 10 MOTC辅助功能说明 FN-01自动增益整 FN-02将当前数存为釜份参数:对应「N03。目的是可以将当前应用的参数备份以作备用 FN-3导出上一次备份的参数到应用区,即恢复原驽分参数。右没有执行过参数份则导出的参数即为驱动器出厂参数。此功能对应轲功功FN02 FN-04电流零点校正功館;需台里员权限,在伺服CFF状态下让入此功能对电流传感器零点进行校正 FN-05模拟运廈指令电压零点自动校正功能 N-06CWAT/ CCV AT转知指令电压零点自动校正功能 N-07可以实时显示输入/输出端子状态 FN08查询底层软件版本号查询产品系列号,内部应用 N-10抉行自适应濾波嚣对负载牯性进行辨湨,此功能为技术入员专用功能 FN-15绝对佰编码器枚障淸 i MOTEC MOTEC”∝交流伺服系统 MOTEC∝交流伺服系统 MOTEO∝交流伺服系统 MOTEC监视模式 MTEc故障信息、故障原因及处理措施视器|视内容显示窄式玥 0电机速「+xxXN:表示电机正转妈通答捐误 Er21(出告误灵有用遥后/编妈器通信数病受到千扰导致通信 1检测驱动器与电机连接的FG了是否接线止闻 01 参考速皮nxxN1:表示电机止转,一:表示电机反转,XXX验老电机速瞬时电流AA±XN山:表示电机止转,一:表示电机反转:XXX功本厂路A相实封电流校验码不正确 2)编妈器电缆布线是否合埋方式叉形式叶才生效) 3)编码密电缆度是杏太长瞬电流Bb±xN;表示电机止转,一;表示电机反转XX士功率回路但实时电流 4电流xxNu:表示电机止转,一:表示电机反转XXX为当前电机流,单位:A 码没有与驱动器连检查码器与驱动器之间的许线是否可靠答考电流 Fixx xX N:表示电机正转表示电机反转:XX为当前电机参考电流,单位:A Fr2未檢倒到编情器|2)编码器与驱动之间接检査绵码器筑与驱动器之间的连接是不 06位置偏差50E:示误差,XX)若脉冲数可靠、或定位振丝得太松或太紧力短百分数1表示力矩百分数,X为矩百分敌值,例当前值若显示为C0,则表示当前己达 4)若是信方式编妈器,则重点检直编妈器电缆布线是受到珵干扰 1检±编妈器接线是否良好可 8缩码器点位xx 表示物码器岑点位,XX×XX为数值,主安用于光学编码器乒常检测,对于通信编码器信号异常1)码持言号觉到干犹 2检查行石器巨续布线是杏合型(如方式绲码器:此监视项无意义编码器妾收到异常信息电机电源线或其它大电流电缆捆绑在一起转子位置 xxxXx p表示转子位置,XXX大当前转了位置值 3电机码器坏 10编妈留小态H0cX为W状态,所x=,则表示为低电平 1位置模式下指令脉冲频率过高 1)降低指令脉沖频卒 CxxX检测功率模块的运行温意,如温度过高外接封热设爸 Er24位爸偏苦过大|2机油死,造成电机者等检测电机是否者转 12电电千UX则角入三海三千,双都知官入用是高你 3)脉冲入了受到严重干扰 3:减小脉冲干抚,采用差分输 4位置偏茬报密值太 4增大PAA位壹偏差警值 13输入脉冲数d 检则驱动器接收外邹冲的个数,双看止参可知道二位控制器发出的脉沖有没有到干速度偏过大|1机速度运行异常2)电机被转检查电机接线是否上接线错趺,导致电机无正常动2)检查负哉是否正 14输入脉冲频率Lx×X为数值:单位:Kz 15瞬]电流最大值|↑xh表不时电流最大信,X,XX为数值 1检赶速限制值PA6參数值是否太小 16电机有效功率n×注:内部测试为数值超速报高三机速度超过最限制值 2)电机运行速度异常 3检测电机目序对应驱动器定义烂否正确 )若在位置模式则检测锌入脉中是否受到干扰洲画 5;若在速度模式贝检查输入速度指令值是否太大 MOTEC故障信息、故障原因及处理措施 Er-2输入冲本过高|2冲中输入受到干抗 1位当控制楼式下输入脉冲如率过高检查入脉沖频率是否过高检查输入脉沖是否受到干扰 3电子西轮比值太大码说明改障原因处理措施 1土电路电压超出规定值 1)检查土电路电压是否超出规定值相1检测到卫机相不转检测电机U 义是士正确堕新许接编码电缋和电机!J 过压 2)动≡阳接触不良 )检查电阻是古接触好 3)负载愦虽突变,如电机从高速状态下3检查负载控制回路是香故 ET33功率块故漳拱块出坝保护动作若生新上电后仍无法除该故障,请送厂家笙修 4)增力电源稳号 1)新上后系统执行刍动修复主电路电压太低 1)将主电路的电源电压调至规定范压值 Fr3初始化参错误检测到参数误 2执行导入献爹数进行修若许续重新上电均出观专终超过3次则应返回欠压戎激刺增大 2)检查负载是否正常家维修 3)电机转速夹变大,而力减速时间太短3延长电机的加减速时间 4)增力电源稳压弜 E=3FFP被路内EFRO损不若手新上电后仍无洁除该改障清送厂家维修 1)久载惯学宋变如电机从速状态下急停1检查负载控制回路是含故 Er-39C正转限位保护仁设为正转位报状态下,电机检查CM输入逻辑电平过流 2)电机连线或电机内部故检查电机是故,如接线和接地是香无读检查控回路是合无误 3)电机地短路 3电机是否对地短路 E A!反转设置为反转限位报状态下:电机检查CCM输入逻辑电平在反转时驱动检测到CM有信号2检查控同路是否无 crr- 15 过热 1速动器冷却不息 1)改苦呕动器的冷却件 2)驱动器长吋间河工作在超负付状态 2)看运行电流以悄认负载是否太重:若是则减轻负裁确认电流零漂是否太大如电流传感器拟坏检测到电流态無异常 2)按厂家指导执行零点自动校正 1驱动器长时问1作在过载状态 1)功率诖型不正饷,鸢新选型 Er-过线保护2增设置误导致电机运行不止2负我太重,低机负我电过热电机过保护岩动作 2电机编熙接触不良导致 3)频进行加减速或声停 3检查负载是否正常:如机赧卡住等电机保持制动没有松开 4)份化运行曲线,量减小速度沖击长]间金测机运行仕预幽电流状态2电机保持制动器控制电源异常 1检呕动器RST输入端电压是否太言下(常用于监机保掎箭器昇 )电机保持制动陪坏 r-8电乐能耗制动超时动长时司工作在能新动状态 2检查能耗动电国阻值是正常和检测是杏接蝕良好 Fr4s电机电流异对于不带机保持制动器的电机可以4)功率选型太小检查PA6和PA(D爹数值是否设置太用于监测负载运行是否正常 1)检码器相关电统是否接触良好 6电充异常检测套数值门 AGE PASF容款值没置太小 1码器坏 Fr20痂巧号故障2端与减距之问接不良检查连线 Er保12里块初均受下3D兰电是块他元类检编码器电缆与驱动之间的连先是否可靠、或定电机是否对地短跑螺丝拧得太松感太紧 13 MOTEC MOTEC∝交流伺服系统 MOTEC∝交流伺服系统 MOTECα交流伺服系统故障原国处理措检测通甬信电统是否连接可靠 MOTEC∝系列SED交流伺服驱动器安装尺寸图(单位mm) 险测 CanBus同折模式关参数是否没置正峭在Can3us司步控制模式下,王点检测土从际机如下豢数 A型驱动器(SED-5A23、SED-0123 B型驱动器(SED-08*3、SED-0933、SED-1033 Em-50 CanBuS通信超时若在设定时间内没有检测到 ED-0223、SED-0423) SED-1333、SED-1533、SED-1853、SED-2033) 白效的主/以机则报 PAs1(相同值〕? 1715 通信电筑外围是否存士强干无在an同控制模式下,1)检查最大允许差參数恒PA!C)是否太小 Er-51同步偏差角度太大若同步控制角度偏差脉冲越2)从两机载是否差别太大 Fr65绝对值编行器过速报信号干扰大检测码电,N-1可清馀绝对值码旹报 Fr67绝对值编码巒计数错误信号干扰大检测码电线 Fr68绝对值编妈器计级递出信号干扰大 ET-69绝对值编妈器过热铜妈器涵度过白 E70绝对值器多匿信销误管号干扰大检測缡亞电纥 Er-71绝对值编妈器电油报警电池电压低史换咀油池 E-72绝对值编码器电池错误没接电池正确连妄电池 C型驱动韶(SED-303、SED-3553、SED-403 D型驱动器SED-7053、SED-7553、SED-8553 73配置奇偶校验误信号干扰人 SED-4553、SED-5553、SED6053) sED-9053、SED-11053) Fr74相位误差超过锁框范信号干扰大检测编码禁电洲画 Fr75速度超过最大退踪速率信号干扰大检测码电 Fr6跟踪误差过大信号干扰大检测码电线 En=78H余信号级倍号干扰大检测络识器电统 E79千余弦轮入信号天失信号干扰大检测编识器电绕川H Er80正余弦信号过大号干扰人检测码柴电线, E型驱动器SED-13553、SED-15053、SED-16553、 sED-20053、SED-22553) 16

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