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文件名称: 工业ABB机器人操作界面和示教器中英文介绍.pdf
  所属分类: 其它
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  上传时间: 2019-10-13
  提 供 者: weixin_********
 详细说明:工业ABB机器人操作界面和示教器中英文介绍pdf,提供“工业ABB机器人操作界面和示教器中英文介绍”免费资料下载,本文把工业ABB机器人操作界面和示教器中的英文和中文进行了对照,可供学习使用。删除任何数据、文件、目录等,都用此键。 Enter- 回车键,进入光标所示数据。 自定义键 P1-P5 这五个键的功能可由程序员自定义。 RoborWare 一-软件系统 RoborWare ABB提供的机器人系列应用软件的总称 Robor Ware目前包括 BakeWare. BaseWare Option. ProcessWare, Desk ware, FactoryWare五 个系列 User Guide 用户手册介绍如何操作 Product Manul- 品手册介绍如 RAPID Refurence------ 编程手册介绍如何编程 Instalation manul 安装手册介绍如何安装 MOTORS ON 指示灯状态: Extenal Unit- 外轴运动单元,机器人最多可控制六个外轴。 Robot 机器人。 Linear 直线运动 Reorientation 一旋转运动。 Axes(Group1, 2)-- 单轴运动。 座标系 Coord-- A COFP. com World 大地坐标系。 Ba ase 基础坐标系。 Tool 工具坐标系。 工件坐标系。 Tool 工具选择。 Obj -- 一工件坐标系选择。 Incremental 点动速度选择。 Noma1正常) Small- 慢 Medium 中等 Large 快 Enabling Device- -使能键 incremental 移动,功能是用来精确的调整机器人位置 RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。 Program: 程序。 Main routine-- 主程序,主程序必不可少并总是程序执行的起 占 Subroutine 子程序。 Program dat 一程序中所使用的数据。 Test-- 测试 (程序运行指针)至关重要,它指示出一旦启 动程序,程序将从哪里起执行。 Start- -连续执行程序。 FWD-- 单步正向执行程序。 BWD 单步逆向执行程序。 Instr- 切换到编程编写窗口。 Program name- 程序名。 Routine name 子程序名。 Program pointer- 程序运行指针。 Error code number 对应每个错误系统给出的唯一的错误代码 Category of error Reason for error 错误发生的原 因。 Message log- 记录错误发生的时间,简单的原因 编程窗口 Open 打开一个现有文件。 新建个程序。 Save program 存储更改后的现有程序 Save program as 存储一个新程序。 Print -打印程序。 Prefence- 定义用户化指令集。 Check program 检验程序。光标会提示。 Close--- 在工作内存中关闭程序。 Save modue 存储更改后的现有模块。在 Modue l窗口) S ave modu as- 存储一个新模块。(在 Modue窗口) Cut 剪切。注意可能丢失指令。 Copy 一复制。 Paste- 粘贴,将剪切或复制的指令粘贴。 Go to top 将光标移至顶端。 go to but tom 将光标移至末端。 Mark- 定义一块,涂黑部分。 Change selected 修改指令。可直接选到位打回车 Show value -输入数据。可直接选到位打回车 Modpos- 修改机器人位置。功能键上有。 Search 寻找指令,程序复杂时很有用。 功能键: ove -线性运动。( Linear) Me ove: 关节轴运动。( Joint) M ove C 圆周运动。( Circular) p1 目标位置。 v100: 规定在数据中的速度。 210: 一-规定在转弯区尺寸。 tool1: 工具。(TCP) 〔\Conc 协作运动。机器人未移动至目标点,已经 开始执行下一个指令。 (To Point) 在采用新指令时,目标点自动生成*。 (\V)- 定义速度m/s。 T〕 定义时间s。不管速度只考虑时间。 (\Z) 定义转弯区尺寸m。(\Wobj) 采用工件系坐标系统 输入输出群指令: do 机器人输出信号 di 输入机器人信号。 丁 1 接通 断开 Set dol-- 将一个输出信号赋值为1。 Reset dol-------------将个输出信号赋值为0 maxt eflag: flag 待输入信号Di1值为1,待时间为5秒, 5秒内相应信号则执行下一句指令,将fag1置 flase Wait until di=l- 一待一个输入信号值为1,才执行下一行指 令。 通信指令(人机对话): TP ERASE- -清屏指令。 TP WRITE 书写指令。 TP WRITE“ABB” 显示ABB。 TP WRITE ABB- 显示所赋于ABB的值。 TP Read num“reg1” 在示教板上赋予机器人变量数据。 Wait time 3 等待一段时间,再执行下一行指令。时间 单位为秒 程序流程指令 IF 一-判断执行指令。 IF exp> tHEn 符合条件, Yes-part -执行“Yes-part”指令。 IF exp> THEN 符合条件, “Yes-part” 执行“ Yes-part”指令。 ELSE----- 不符合条件, Not-part 执行“Not-part”指令。 IF expl ThEN 符合条件, “Yes- partl” 一执行“Yes- partI”指令。 ELSEIF exp2> THEN-- 符合条件, “ Yes-part2”- 执行“ Yes-part2”指令。 ELSE 不符合条件, “ Not-part” 执行“ Not-part”指令。 WHILE-- 一循环至不满足条件后,执行 END WHILE 以下指令。 WHILE reg1< 5 DO - 循环至符合条件reg1>5, regl: =regl+l 才执行 ENDWHILE后指令。 ENDWHILE 应避免进入死循环 其他常用指令 Start 一启动程序,机器人按程序指令运行。 FWD 机器人按程序指令顺序向前运行一个指 令,通过程序指针与光标确定当前指令行。 BWD-- 机器人按程序指令顺序向后运行一个指 令,通过程序指针与光标确定当前指令行。 Modpos -修正机器人运行位置。 地切换至指令窗 选择运行模式:在测试窗口按切换键 Cont- —-连续运行,程序执行完毕,自动循环执行。 C ycle 单次运行,程序执行完毕,自动停止。 选择运行速度: 100% 为程序内定速度或250m/s %、+% 在1%至5%之间以1%递增或递减。 %、+% 在5%至100%之间以5%递增或递减。 Special/Move… 一选择程序测试起点 PP 指针(待执行指令) Course 光标(黑色背景部分)
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)

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