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详细说明：S7-200教程(09-10章)PDF,S7-200教程(09-10章)创建模块程序第九章这些信息和您的程序块一起下载到S7200中。由于位控模块所需要的全部信息都存储在Sη200中,当您更换位控模块时不必重新编程或组态 S7200在输出的过程映像区中(Q区)保留8位作为位控模块的接口。S7200 的应用程序将使用这些位来控制位控模块的操作。这8个输岀位与位控模块上的任何物理输出都不相连。位控模块提供5个数字输入和4个数字输岀与您的移动控制应用相连。见表91 这些输入输岀位于位控模块上。附录A提供了关于位控模块的详细指标,还包括位控模块与一些通用电机驱动器倣大器的接线图表9-1位控模块的输入和输出信号描述 STP STP输入可让模块停止脉沖的生成¤在位控向导中可选择您所需要的STP 操作 RPSRPS〔参考点切换〕输入可为绝对移动操作建立参考点或home位置 ZP zP〔零脉冲〕输入可帮助建立参考点或home位置。通常,电机驱动器/ 放大器每周产生一个ZP脉冲 LMT+LMT+和LMT是移动位置的最大限制位控向导中可以组态LMT+和LMT MT- 输入 open drain transistor 0 P0和P1是漏型晶体管输出,用以控制电机的移动和方向。PO+;PO以及 P1 P1+P1是差分脉冲输出与P0和P1的功能一样p但所提供的信号质 P0,P0-量更好。漏型输出和差分输出同时有效。您可以根据电机驱动器放大器的 P1+P1-接口要求来选择使用哪种输出。 DIS Ds是一个漏型输出,用来禁止或使能电机驱动器倣大器。 CLRCLR是一个漏型输出,用来清除伺服脉冲计数器位控模块编程 STEP7- Micro∧wⅣN为位控模块的组态和编程提供便捷的工具。遵循以下步骤即 1.组态位控模块。STP7-Micr∧wⅣN提供一个位控向导,可生成组态庖络表和位控指令。有关组态位控模块的信息请参见246页。 2.测试位控模块的操作。 STEP MIcro^wN提供一个EM253控制面板,用以测试位控模块的输入、输出接线组态以及移动路径的执行。有关EM253 控制面板的信息见274页。 3.创建S7200的执行程序。位控向导自动生成位控指令。您可以将这些指令插入您的程序中。有关位控指令的信息请参见257页。将以下指令插入您的用户程序当中: 要使能位控模块,插入一个POSⅹCTRL指令。用SM0.0〔始终接通〕以确保这条指令在毎一个循环周期中都得到执行 9-3 创建模块程序第九章要将电机移至一个指定的位置,使用一条 POSX GOTO或一条POSx RUN指令。POSⅹGOTO指令移动到您在程序中输入的指定位置。 POs×RUN指令则按照您在位控向导中所组态的路线移动。要使用绝对座标进行移动,您必须为您的应用建立零位置。使用一条 POs× RSEEK或一条 POSX LDPOS指令建立零位置位控向导生成的其它指令为典型应用提供功能对于您特定的应用来说,这些指令是可选的 4.编译您的程序并将系统块、数据块和程序块下载到S7200中。组态位控模块要进行位移控制必须为位控模块创建组态佗络表。位控向导引导您一步一步完成整个组态过程,非常便捷。有关组态包络表的详细信息请参考278页的高级位控向导议题使用位控向导可离线创建组态庖络表。您可以在不连接S7200CPU及位控模块的情况下进行组态要运行位控向导,必须对项目进行编译并选择符号寻址方式启动位控向导,可以点击浏览条中的工具图标然后双击位控向导图标或者选择菜单命令 Tools> Motion control wizard Postion Control wizard This wead wl heb you use motin corwd as a per cf your appian The S7-200 FLC h two but n Puse Train Ouput /Pulse wich Mcd lion IPTO/PAMI one don Thes can be corhoued o opt pses thtough the 57-200't opd ouputt The S7-200 PLC suppos a marum puze rate af 20 kHz C Cordeute Be on boad FTO/PwM opel yion Ict the 57-200PLC For rone advanced highSpeed nolen comd. you may use this ward to oorlioae the cpetd'ontol the EM 253 Canon Modue. The modue suppot s marum puse tate of aust c Conqure the opesshans of the EM 253 Poion Module Ed Pess F1 fa heb on ay wad risen weo》 Cenee 图92位控向导创建模块程序第九章输入位控模块的位置您必须输入模块类型和位置以便定乂模板参数并为您的应用定义移动包络。位控向导可自动读取智能模块的位置,从而减化了这个任务。您只需点击读模块按钮。对于硬件版本1.2之前的S7200CP心U,智能模块必须安装在紧邻CPU的位置以便使用位控向导对模块进行组态选择测量类型您必须选择测量系统,以便在整个组态中使用。您可以选择使用工程单位或脉冲。如果您选择脉冲则不必再定乂其它信息。如果选择工程单位,您必须输入以下数据:使电机转一周所需的脉冲数〔参考电机或驱动的参数〕,测量的基本单位〔如英寸、英尺、米或厘米〕·以及电机转一周所引起的位移量〔或“单位”〕。STEP7ˉ Micro∧wⅣN提供一个EM253控制面板,对已组态的位控模块通过该面板可修改每周的单位数如果您在以后改变了测量系统,必须删除整个组态,包括位控向导生成的所有指令。您必须输入与新的测量系统一致的选项编辑缺雀的输入和输出组态位控向导提供一个高级选项,利用这个选项,您可以对位控模块的输入和输岀的缺省组态进行查看和编辑: 口输入激活等级标签可改变激活的等级设置。等级设为高时,当输入有电流时,读到逻辑1。等级设为低当输入无电流时,读到逻辑1。逻辑1总是解释为条件激活。不论激活等级是怎样的〔缺省= active high,输入有电流时LED灯亮口输入滤波时间标签可用来为STP、RPS、LMT+、LMT输入的滤波定义时延〔范围为0.20ms至12.80ms〕。时延可帮助滤除输入接线上的噪声, 以免除输入状态的 inadverteal改变。口脉冲和方向输出标签可用来指定控制方向的方式。您必须首生指定输出的极性。选择正极性对于使用正极性的应用,选择下列方式之一(见图9-3)以配合您的驱动以及移动的方位: 口位控模块从P0发出正转脉沖,从P1发出反转脉冲。 9-5 创建模块程序第九章口位控模块从P0发脉沖。正转时,模块接通P1输岀,反转时关断P1输岀这是缺省设置 Pos ive Rotation Negative Rotation Positive Rotation gative Rotation 几∏「 P1 图93正极性的转向选项选择负极性于使用负极性的应用,选择下列方式之一(见图94)以配合您的驱动和移动的方位: 口位控模块从PO发出反转脉冲,从P1发出正转脉沖。口位控模块从P0发脉冲。正转时断开P1输岀,反转时接通P1输出。 Positive Rotation Negative Rotation Positive Rotation Negative Rotation 图94负极性的转向选项组态模块对物理输入的响应您必须指定位控模块对每个LMT+开关、LMT开关以及STP输入的响应:无动作〔忽略输入条件),減速至停止〔缺省〕,或立即停止告控制设备可能在不安全条件下岀现故障,并可能导致被控设备不可预知的操作这些不可预知的操作可能导致人员的伤亡以及咸设备的损坏位控模块的限位和停止功能是电逻辑实现的,不能够提供机电控制所能提供的保护等级。请考虑使用独立于S720oCPU和位控模块的急停功能,机电 Overrides,或冗余的 Safeguards 输入最大速度和趋动停止速度您必须为您的应用定义最大速度和起动停止速度: 创建模块程序第九章口 MAX SPEED该数值是您的应用中操作速度的最大值,它应在电机力矩能力的范围内。驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性eπia以及加速/速时间决定。位控向导根据指定的MAⅩ SPEED计算并显示位控模块所能控制的最小速度口Ss_ SPEED:输入该数值满足您的电机在低速时驱动负载的能力,如果 SS_ SPEED的数值过低,电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。如果Ss_ SPEED值过高,电机会在起动时丢失脉冲,并且负载在试图停止时会过度驱动电机速度 MAX SPEED SS SPEED 距离图95最大速度和起动停止速度在电机的数据单中,对于电机和给定负载,有不同的方式定义起动停止〔或拉入位拉出〕速度通常, SS SPEED值是 MAX SPEED值的5%至15% SS SPEED 值必须大于根据您指定的 MAX SPEED值而显示出来的最小速度请参考电机的数据单,为您的应用选择正确的速度。图96所示为典型的电机力矩速度曲线驱动负载电机力矩与速度特性所需力矩电机力矩起动停止速度与力矩当负载惯性增加时,该曲线向低速移动电机速度该负载的起动停止速度电机能够驱动该负载的最大速度 SS SPEED〕 MAX SPEED不应超过该值。图96典型电机力矩一速度曲线 97 创建模块程序第九章输入拖动参数拖动命令用于将工件以手动方式移动到指定位置。使用位控向导,可以指定以下拖动参数值: 口 JOG SPEED: J0 G SPEED〔电机的拖动速度〕是J0G命令有效时能够得到的最大速度口 JOG INCREMENT:是瞬间的]0G命令能够将工件移动的距离。图97所示为拖动命令的操作。当位控模块收到一个托动命令后,它启动一个定时器。如果拖动命令在0.5秒到时之前结束,位控模块则以定义的SS_ SPEED 速度将工件移动]0 G INCREMENT数值指定的距离。当0.5秒到时时,拖动命令仍然是激活的。位控模块加速至]OG_ SPEED速度。继续移动直至拖动命令结束。位控模块随后减速停止。您可以在εM253控制面板中使能拖动命令, 或者使用位控指令图9-7JG操作的说明输入加速和减速时间作为位控模块组态的一部分,您必须设置加速和减速时间。加速时间和减速时间的缺省设置都是1秒。通常,电机可在小于1秒的时间内工作。您要以毫秒为单位进行时间设定: 口 ACCEL TIME:电机从SS_ SPEED速度加速到 MAX SPEED速度所需的时间缺省值=1000ms 口 DECEL TIME:电机从 MAX SPEED减速到 SS SPEED所需要的时间。缺省值=1000ms 9-8 创建模块程序第九章图98加速和减速时间揭示电机的加速和减速时间要经过测试来确定。开始时,您应在位控向导中输入· 个较大的值。在作应用测试时,你可以使用EM253控制面板按照需要调整该数值。逐渐减少这个时间值直至电机开始停止从而优化您应用中的这些设置s 输入急停时间急停时间通过减小移动包络中加速和减速部分的急停〔改变率〕来平滑移动控制。见图99。減少急停能够改善位置追踪的性能。急停时间也被称为“S曲线包络”。急停只能用于简单的单步包络。这种补偿同样地作用于加速曲线和减速曲线的开始和结束部分。急停补偿不能够应用在介于零速和 SS SPEED速度之间的初始步和结束步上。您可以输入一个时间值〔 JERK TIME)来指定急停补偿。这一时间是加速度的改变从零到最大所需要的时间,由参数 MAX SPEED, SS SPEED和 ACCEL TⅣME,或与之相等的。 DECEL TME未定义,与只是简单地增加 ACCEL ME 和 DECEL TⅣE相比,一个较长的急停时间由于能够对整个循环时间只有一个较小的增加,从而可产生平滑的操作。零值代表没有补偿〔缺省=0ms 99 创建模块程序第九章速度 MAX SPEED SS SPEED 距离 JERK TIME 图99加速和减速时间提示对于] ERK TIME来说,一个好的初始值是 ACCEL TⅣME的40% 组态参考点和参考点寻找参数如果您的应用指定从一个绝对位置开始移动,您必须指定物理系统中的一个已知点作为参考点(RP),该点要与位置测量系统相吻和。参考点的缺省设置是零位置。您可以通过组态参考点寻找〔RP寻找〕参数来控制您的移动应用如何寻找RP RP可以位于RPS有效区的中央,也可以位于RPS有效区的两边,或者RP可以位于从RPS有效区边缘开始的若干数量的零脉沖〔φ〕之后的位置。位控模块提供一个外部参考点开关〔RPS)传感器,用于寻找RP。组态RP,您要输入以下信息: 口为电机指定寻找RP的速度 RP FAST是模块执行RP寻找命令的最初的速度。通常 RP FAST是 MAX SPEED的23左右 RP_SLoW是接近RP的最终的速度。通常使用一个较慢的速度去接近RP以免错过。 RP SLOW的典型值为 SS SPEED 口为RP的寻找指定初始寻找方向〔RP_ SEEK DIR〕和最终接近方向 RP APPR_DR〕。分为正向和反问 RP_ SEEK DIF是RP寻找操作最初的方向。通常,这个方向是从工作区到RP附近。限位开关在确定RP的寻找区域时扮演重要角色。当执行RP寻找操作时,遇到限位开关会引起方向反转,使寻找能够继续下去。〔缺省=反向〕。 9-10

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