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文件名称: 运动控制器圆弧插补算法研究.pdf

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详细说明：运动控制器圆弧插补算法研究pdf,运动控制器圆弧插补算法研究B(x己,y2 A(x1,y1) COcL Y Rse,y CUD 图3 圆弧的计算方法是相同的,只是在计算每个插补周期的A点位置时,都要加上圆心的坐标值。即: x1=Cosa+Xc, yl=+Yc 那么,问题的重点就变为如何找到圆心。有了正确的圆心坐标后,我们的问题就能得到解决。卜面首先我们来看如何通过起点坐标,终点坐标及半径值,计算出圆心坐标。 B(XOY2/ A〔X1,￥1) 图如图4所示:我们可以计算出起点及终点弦长AB AB=y(H2-H1)2+(2-H1)2 做直线段CM⊥AB。则M为线段AB的中点 M点的坐标Ⅻm及Ym及线段BM长度我们也可以计算出来有了这些,我们就可以计算出弦AB所对的圆心角。 BX已,丫己) 林nY 卫当A(X1,Y1 0,0 图5 如图5所示过M点及A点分别做线段MDY轴,AD∥X轴过M点及C点分别做线段MFY轴,MC/X轴。首先我们可以计算山线段MD及AD的长度, MD=Ym-Y1 AD=Xm-Xl 我们可以通过简单的数学方法让明出△MDA∽△MEC 因此 MD/ME=AD/EC=MAMC. 我们己经计算出了MD,AD,MA,MC的值,因此可以计算出ME及EC的长度。因为ME=Xm-Xc,EC=Ym-Yc 因此,我们就可以得到圆心的坐标值了。还有一点需要注意的是。给定起点,终点和半径,能够找到2个圆心。我们在做圆弧插补时可以通过设定一个参数来选择。图6 我们的示例程序是一个直线插补及圆弧插补混合运动的程序,通过EMAC调试软件的示波器功能呆集ⅹ轴及Y轴的位置值,导出到 excel中绘图,从而验证了我们的插补算法。如图 7所示。 70000 6600 30000 系列1 4000 20000 200043 60000 80000 0000 20000 3000 图7 五、总结 EMAC是一款功能强大且开放性很强的控制器,通过圆弧插补的实现,我们也可以用 External Profile mode实现其他更复杂的曲线插补。北京元戊兴控制设备技术有限责任公司 EMAC产品经理傅奕劼 82025588-12 18600031024

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