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多模型自适应控制在机器人手臂控制当中应用.pdf
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详细说明：多模型自适应控制在机器人手臂控制当中应用pdf,多模型自适应控制在机器人手臂控制当中应用I 8
机器人
2002年1月
对控制量u(t)极小化指标函数,有
0if|e;()|<2M
n()=1(Sa)y-4+1)+
减()=了 v otherwise(v∈[3,(1-to)/4
0<<3/7)
(∑)-D)+B)-y(t+1)}(10)
j∈{1,…,L}
定义2切换函数
4机械手臂的多模型自适应控制( Multiple
Jt,th)=e(t)+>P-e()(11)
model adaptive control of mechanical
e2()
λ(t)e?(t)
arm)
1+g(t-1)pA,(t-2)gt-1)
∈〈1,…,L,A1,A2
基于“局邵化”技术对被控对象(4)建立多模型
0t定义
C2:U12=2
(t)=1:1qt-1)7日-y(x)
C3:对每一个i=1,…,L,令01和r>0代表子
区域2的“圆心”和“半径”即∈,且满足对所有
≤r‖p(t-1)‖+M
j∈I(t-1)}
0∈Q有‖8-61‖≤n对被控对象建立多个固定模
I()=I(-1)∩(t)
型(23,其模型参数如C3由各个子区域的圆心构成,计算
即
(t)=arg minT
b,…,b-1;g了
j(t)=arg min ( t, to)
1,…,L
IEA
同时对被控对象建立两个自适应模型其辨识参数如果Ja0(t)>c则
如下
(若Jj(t,to)≤Ja(t,t),令(t)=0a,如
(10)计算控制输入,并令A,=6a,t=t+1,返回
0A(t)=6A(t-1)+
2)
A (t)P, (t-2)t-1)EA, (t)
否则,令(t)=8,如(10)计算控制输人,并
g(t-1)hA(t-2)(t-1)
令日A,=0,t=t+1,返回2).}
t)=y(t)-g(t-1)6A(t-1)
若JA(t,t)t1,控制器切换将停止
为获得多模型自适应控制器,首先给出如下两在一个自适应模型上
个定义
证明由引理1之1),(11),(12)可知
定义1固定模型的输出误差和开关系数
limA (t, to)=0
c(t)=y(t)-g(t-I)7,
因此,存在一个有限的时间t1,满足当t>t1时,有
第24卷第1期
李晓理等:多模型自适应控制在机器人手臂控制当中应用
19
JA(t, o
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