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详细说明：一种机器人轨迹规划的优化算法pdf,一种机器人轨迹规划的优化算法201994-2010ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouseAllrightsreservedhtto:/www.cnki.net
0555555
表1笛卡尔空间中机器人所经路径点的坐标值
0.5
1.0
1.5
2.0
Table 1 Coordinate values of all the path points for robot
tx 10/ms
in Cartesian space
100
路径点
500
末端点坐标
2
6
0
3353343325330.7330
3288
00
175
7710
12.7
z/mm
160-1605-161-162-1629-163
-10.0
表2关节空间中机器人所经路径点的坐标值
-150
Table 2 Coordinate values of all the path points for robot
200
0.0
0.5
10
2.0
in joint space
1.5
2.5
路径点
关节
4
5
图3关节1的角速度和角加速度变化曲线
6
1/(°)
ig. 3 Angle and acceleration curves of joint 1
)05.31141718.4461990
20.0
3/mm
143-2.19-2.85
150
表3 SCARA机器人自身的物理约束参数
Table 3 Physical constraint parameters for SCARA robot
E100
关节
5.0
约束
速度(°)或mms
362
0.0
加速度(°)或mms
55
5.0
加加速度(°或mms
70
80
0.0
0.5
1.0
2.0
2.5
t×103/ms
60.0
50.0
少W人时人习
3.0
a400
30.0
二20
20.0
1.5
10.0
1.0
0.0
0.5
-10.0
20.0
050100150200250300
-30.0
15
20
次数
tx 10/n
图2最优时间的收敛曲线
图4关节2的角速度和角加速度变化曲线
Fig. 2 Convergent curve of optimal time
Fig. 4 Angle and acceleration curves of joint 2
201994-2010ChinaAcademicJOurnalElectronicPublishinghOuse.Allrightsreservedhttp://www.cnki.net
0.5
0.0
.5
-10
15
0.5
10
2.5
t×10ms
2.0
000000
0123.00
5
05
2.0
.5
t×102/m
201994-2010ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouseAllrightsreservedhtto:/www.cnkinet
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