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红外传感器在机器人避障系统中的应用.pdf
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上传时间: 2019-10-09
详细说明：红外传感器在机器人避障系统中的应用pdf,红外传感器在机器人避障系统中的应用息处理上,先进行预处理,提髙可信度,后进行模糊处理。模糊控制器将距离信息模糊化,经过模糊推理,得岀避障动作行为结论
6.期刊论文张传才.贺利乐.匡伟春. ZHANG Chuancai.Lile. KUANG Weichun轮式移动教育机器人避障方法的研
究-现代电子技术2007,30(13)
对一种轮式移动教育机器人进行了研究,在实验中采用传统的红外传感器使杋器人具有避障功能,另外使用新颖的机械式胡须对杋器人进行避障设计
达到了预期的避障效果.以胡须避障为例,讨论并解决了避障过程中的卡死问题,并给岀了利用 BASIC语言编写控制程序的方法.
学位论文傅金锡移动机器人实验平台控制系统设计与路径规划的研究2006
本文从机器人的移动结构进行的分析比较及课题任务出发,确定了移动机器人实验平台为三轮差动轮式结构。通过对超声波传感器与红外传感器的
分析比较,采用超声波传感系统与红外传感系统相结合的移动杋器人环境辨识系统。设计了基于AⅤ微控制器(Aˆ9S8535)的移动控制系统,内容涉及
PwM功率驱动模块、PID速度控制模块和测速单元模块等。其中,通过对驱动系统数学模型的建立,设计了PID调节器
本文通过对移动机器人实验
平台的运动模型及导航推算模型的建立,以及对几种杋器人路径规划方法的优缺点的分析,确定了采用一种基于模糊神经网络的避障圆算法,来实现移
动杋器人的实时避障,为移动杋器人的路径规划提供较强的理论依据。最后,为了验证算法的可行性,通过Ⅴ i sual basic6.0编写仿真软件,在计算机上
进行各种避障情况的仿真,同时也在室内进行各种实物避障的实验。
8.期刊论文王俭.季剑岚.姚卫康. WANG Jian. JI Jian-lan. YAO Wei-kan智能吸尘器原型机避障行为的设计与实现
电脑知识与技术(学术交流)2007,4(19)
正确选用红外测距传感器种类、个数及安装位置,采用数据处理方法及抗干扰措施,采用基于多传感器的模糊算法,采用光机电一体化容错技术等几方
面入手,提高避障质量的结果
9学位论文桑海泉基于传感器的仿生机器鱼智能控制研究2005
念,在国家高技术研究发展计划(863计划)和国家自然科学基金的支持下,本文开展了基于传感器的仿生机器鱼智能控制及协调研究,提出了基于红外传
器的自主避障算法、基于实时视觉信息处理的机器鱼导航控制算法及多机器鱼巡逻控制算法,最后,将控制算法集成到基于仿生机器鱼的水下监测系
统上
第一,本文介绍了鱼类游动的特点和仿生机器鱼研究的目的、意义,综述了国内外在鱼类推进机理、仿生机器鱼研制以及控制方面的研究
概况、主要研究内容及发展方向,并对本文的选题背景和主要内容进行了介绍
第二,基于红外传感器阵列,本文提出了自主避障仿生机器鱼设
计方案,介绍了机器鱼的设计步骤;对机器鱼的五种上浮下潜设计方案进行了比较,采用附加胸鳍方式实现机器鱼的上浮下潜控制;基于机器鱼的速度
控制、方向控制和上浮下潜控制,设计了机器鱼的9种基本运动,提岀了一种基于规则推理的智能避障控制方法,并通过避障实验验证了控制方法的有效
第三,以实时视觉信息处理为基础,硏究了机器鱼视觉导航控制问题。以机器鱼趋光行为为背景,提岀了非结构化环境下的机器鱼视觉导航
控制策略和控制算法:以管道探测为应用背景,硏究基于颜色路标的导航问题,提岀了半结构化环境下杋器鱼视觉导航控制算法和基于拓扑的管道地图
构建方法。机器鱼趋光实验和管道探测实验验证了控制策略和控制算法的有效性。
第四,结合机器鱼巡逻任务,研究了多机器鱼的协调控制问题
设计了机器鱼的基本行为,提出了基于行为的多机器鱼系统控制结构;提岀了机器鱼的巡逻控制算法和多机器鱼队形保持算法:最后实验与仿真结果
表明了算法的有效性。
第五,提出了基于仿生机器鱼的水下监测系统体系结构,介绍了各部分的功能,提出了MENS传感网络设计及三自由度胸鳍
控制方法;定义了机器鱼巡逻方式和巡逻轨迹规划方法,改进了部分基本运动的实现方式及运动控制方式;基于水下监测任务,引入了四种行为,提出
了机器鱼的两种控制模式;最后,给出了机器鱼自主游动模式下的多传感器信息融合框架
最后,对所开展的工作进行了总结,并指出了需要进
步研究的工作
10.期刊论文魏娟.刘培艳.wⅠJuan. LIU Pei-yan移动机器人及其控制系统硏制-组合机床与自动化加工技术
2008(3)
根据移动杋器人运动学原理,设计了能够按预定轨迹运动并躲避障碍物的移动机器人系统,研制了机器人机械结构;利用单片机和红外传感器开发了具
有避障功能的机器人控制系统,通过以推挽式四通道驱动器芯片为核心的驱动系统实现移动机器人的运动.系统结构简单、容易控制,经实验验证,实现了
预定功能
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