文件名称:
一种三自由度并联机构的构型与运动学分析.pdf
开发工具:
文件大小: 360kb
下载次数: 0
上传时间: 2019-10-09
详细说明：一种三自由度并联机构的构型与运动学分析pdf,一种三自由度并联机构的构型与运动学分析中国技记又在线
坐标系的建立
如图所示,将固定坐标系
设定在机架的左上方,动坐标系
设置在
动平台的几何中心上。其中,
代表
的杆长,其余各参数的
设定参见图所示。
该并联机构动平台上的三个转动副的坐标如下
×××
()
B+ B
B
B+
x×
B+B
0+
B+B
运动学分析
并联机构运动学的逆解分析
运动学逆解即运动学的逆问题,是当并联机器人的结构参数和动平台参考点的位置
)已知时,求各个分支输入运动副摆角
的大小
求解输入变量0
θ
求解中间变量β、B、B、B、B、B
B
B
中国技记又在线
B-B
其中:
6+
综上分析,当动屮台参考点的位置(
)已知,日、日、日均有唯一
解,即运动学的逆解唯一。而中间变量B、β、β均有个解,β、B'、B的解分别与
β、B、B有关。
并联机构运动学的正解分析
位置正解是当机器人的结构参数和输入运动剧的角位移(0、、0)已知时,求并联
机器人动平台参考点点在固定坐标系中的位置(、
求解输出参数(
+
6+
求解中间变量
参照求逆解的方法叫分别求出运动学正解的中间变量 BBBB BB,但求解过
程要比求逆解中闯变量的过程复杂,这与串联札器人正鮮容易、逆解困难的特点相反。
并联机构的速度和加速度分析
山于上平台为刚体,所以上平台上各点的线速度都相等,各点的线加速度也都相等。将
对时间求一阶导数,得到动平台的速度,即该并联机构的速度正反解如下:
其中:=066
[]
如果已知动平台参考点的加速度的分量
、机构尺寸参数、各个驱动
副的角度以及角速度,就可得到角加速度O的各个分量:
中国技记又在线
根据方程()~()的推导,可得出以下的结论:
)该三自由度并联机构的运动雅克比矩阵为对角阵,只跟其辱个分支的驱动杆的长度
以及各个分支的输入角有关,与其它参数无关;
)机构每个分支的运动只引起动平合参考点一个坐标量的变化,对其他两个坐标分量
没有影响;
)运动雅克比矩阵动平台参考点的坐标只跟三个分支驱动杆的长度、三个分支的安装
位置尺寸以及输入角有关系,与其它参数无关;
)动平台参考点的速度只跟三个分支驱动杆的长度、驱动角速度以及输入角有关,而
与其它参数无关。
故而,该机构只有运动解耦的特性。
结论
文中从运动副分析入于,对一种具有
三个方向平动解耦的并联机构进行了构
型分析,并根据机构的特点对其进行了运动学研究,分析了机构的正反解、速度和加速度等,
建立了运动学模型。结果验证了该并联机构具有运动解耦的特性,这对并联机构的动力学研
究、机构设计、轨迹规划和提高加工质量等都有重要的理论意义,
参考文献
晁艳雭解耩结构三屮移力反馈控器硏究天津,河北工业大学,
金琼,杨廷力一类新型三平移并联机器人机构的位置分析东南大学学报自然科学版,
李悳良,金琼,杨廷力一类一平移两转动解耦并联机构及其位移分析机械制造与硏究,
杭鲁滨,王彦,杨廷力一种新型三平移一转动解耦并联机构分析中国机械工程,,
曲云愛,李为民,范顺成等并联机构构型研究概述新技术新工,
第期
中国技记又在线
作者简介:
郑建勇
年生,男,东南大学机械工程学院,在读博士研究生,机械电子工程专业,硏
究方向为机器人技术与应用,发表论文一篇,参与申请专利一项
史金飞:年生,男,东南大学机嘁工程学院长,教授,博士生导师
李为民:年生,男,河北⊥业大学机械学院,教授,博士生导师
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
下载文件列表
相关说明
- 本站资源为会员上传分享交流与学习,如有侵犯您的权益,请联系我们删除.
- 本站是交换下载平台，提供交流渠道，下载内容来自于网络，除下载问题外，其它问题请自行百度。
- 本站已设置防盗链，请勿用迅雷、QQ旋风等多线程下载软件下载资源，下载后用WinRAR最新版进行解压.
- 如果您发现内容无法下载，请稍后再次尝试；或者到消费记录里找到下载记录反馈给我们.
- 下载后发现下载的内容跟说明不相乎，请到消费记录里找到下载记录反馈给我们，经确认后退回积分.
- 如下载前有疑问，可以通过点击"提供者"的名字，查看对方的联系方式，联系对方咨询.
