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FU6811-18-31芯片资料全.pdf
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上传时间: 2019-10-04
详细说明：FU68XX芯片数据手册 双核：电机专用引擎 ME 和 8051 内核。ME 硬件自动完成电机 FOC/BLDC 运算控制; 8051内核用于参数配置和日常事务处理
指令周期大多为 1T 或 2T 16Kx8bit Flash ROM、带 CRC 校验功能、支持程序自烧录和代码保护功能 256x8bit IRAM，4Kx8bit XRAM ME：集成低通滤波器(LPF)、比例积分器(PI)、SVPWM/SPWM、FOC 模块 单周期 16*16 位乘法器，32 / 32 位除法器（16 个时钟周期） 4 级优先级中断、16 个中断源 GPIO 个数：32 个 GPIO 定时器： 4 个通用带抓捕功能可编程定时器 1 个加强型高级定时器 1 个带 BLDC 电机专用定时器 1 个 RTC 定时器 I2C/SPI/UART 接口 模拟外设： 8 通道 12 位 ADC，支持突发模式采样，可选择内部 VREF、外部 VREF、VDD5 作参考电压 内置 VREF 参考，可配置 3V、4V、4.5V、5V 输出 内置 1/2 VDD5 或 1/2 VREF 参考输出Fortior Tech
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Predriver3P3N|o电气特性(适用于FU6831)
36 Predriver6No电气特性(适用于FU6818)
54
3.7
ADC电气特性…
54
3.8
参考电压电气特性…
55
39
运算放大器电气特性
56
310比较器电气特性
56
311HALL/BEMF电气特性…
312OSC电气特性
66
313复位电气特性..
∴57
34LDO电气特性….
57
315封装热阻…
复位控制
………………59
4.1
复位源( RSTSRO)
4.2
复位使能
“·:··
4.3外部复位、上电复位
60
4.4
低电压侦测复位
60
4.5
看门狗溢出复位
60
4.6
FEDR
复位…
60
4.7
EOS过度电应力复位
5中断控制
.61
屮断寄存器
5.11E(0xA8)
5.12|P0(0×B8)
5.1.31P1(0×C0)
5.1.4|P2(0xC8)
5.15|P3(0xD8)
5.1.6
CON(Ox88)
中断说明
∴64
5.3
外部中断
65
66
6.1
操作说明
∴66
61.1主机模式
6.1.2从机模式
61312C中断源
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62|2C寄存器
68
2.
2CMOD(0×4028)…
68
62.2|2CD(0×4029)
68
6.23|2CDAT(0×402A)
69
6242CSTA(0×402B)
∴69
7 SPl
7.1
操作说明
71
7.11信号说明.
7.1.1.1
主输出、从输入(MoSI
7.1.1.2
主输入、从输出(MSO)
7.1.1.3
串行时钟(SCK)…
7.1.1,4
从选择(NSs)
口着着,垂重
72
7.1.2SP主方式
73
7.1.2.1
主方式配置…
“·:··
74
713SP从方式
74
7.1.3.1
从方式配置.
75
714SP中断源
75
715串行时钟时序
75
7,2
SP|寄存器
76
7.21SP|CFG(0×4030)
76
7.2.2SP|CTRL(0×4031)
723SP|SCR(0×4032)
78
7.24SP|DAT(0×4033)
8 UART
79
8.1
UART操作说明.
79
811基本功能框图
79
812模式0
79
813模式1
∴80
814模式2.
80
815模式3
.80
816UART中断源
8.2
UART寄存器
8.21UTCR(0x98)……
822UTDR(0x99)
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8.23 UT BAUD(0x9A. 0x9B)
81
9 MDU
82
9.1
乘法使用方法
9.2
除法使用方法
82
9.3
注意事项….
∴82
9.4
MDU寄存器
83
9.4.1 MD MODE(0xC1
9.4.2 MD MBL (OxCA).....
83
9.4.3 MD MBH (OXCB)......
∴84
944MD_MAL(OxC2)…
84
94.5 MD MAH(OxC3)…
84
946MD_DA0(0XC4)
9.4.7 MD DA1 (OxC5
94.8MD_DA2(0XC6)
“·:··
85
949MD_DA3(0xC7).
85
94.10MD_DB0(0xCC)..
85
9411MD_DB1(0XCD)……
∴86
94.12MD_DB2(0XCE).......
86
9413MD_DB3(0XCF)…
86
10P86
101p操作说明
102P寄存器
87
10.2.1PLCR(0xF9)…
87
10.2.2 Pl EK(OxEA, OxEB)
8
10.2.3 Pl UK (OXEC, OXED)
88
102.4PKP(0×EE,0xEF)
88
102.5P|K(0x×F2,0xF3)…
10.2.6 PI UKMAX (OxF4, OxF5)
1027 PL UKMIN(0×F6,0XF7)…
0
11 LPF
90
111LPF操作说明
90
112LPF寄存器
11.21PLCR(0×F9)
11.2.2LPFK(0xDC,OXDD)………
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1123LPFⅩ(0XDE,0XDF)
91
11.24LPFY(0XE6,0XE7)
91
12 SVPWM/SPWM/S|NCOs….............,………92
121 SVPWM操作说明.
92
122PWM操作说明.
93
123 SIN COS操作说明…
94
124 SVPWM/SWPM/ SIN COS寄存器
95
124.1SVCR(0×E1)
95
124.2sVUS(0xE2,0xE3)…
95
124.3 SV ANG(0×E4,0XE5)
96
1244 SV ARR(0x4060,0×4061)
96
124.5S| N THETA(0X407C,0×407D)
124.6 COS THETA(0×407,0407F)
13 FOC
131FOC操作说明
98
131.1简介
∴98
131.2参考输入
98
1313P控制器
99
1314坐标转换
99
13.1.4.1
PARK逆变换
99
13.1.4.2
CLARKE逆变换
100
13.1.4.3
CLARKE变换
100
13.1.4.4
PARK变换
100
13.1.5 SVPWM
..101
13151七段式 SVPWM
102
13.152
五段式 SVPWM….
102
1316电流电压采样
102
13161单电阻采样模式.
.103
13.1.6.2
双电阻采样模式
103
13.1.6.3
电流采样基准
104
1317角度模式
∴104
13.1.7.1
爬坡强制角度
105
13.1.7,2
强拉角度
105
13.1.7.3
估算器角度
06
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131.8输出模块.
107
1319电机实时参数
110
13.1.9.1
顺风逆风检测.
110
13.1.92
反电动势检测
10
131.93
功率
111
13110屮断
111
131.10.,1下溢屮断
111
131.102比较匹配中断.
111
13111FOC观测器
112
132FOC寄存器
112
13.2.1 FOC SETO (OXE8
112
132.2 FOC SET1(0XE9)…………
113
132.3 FOC FDS(0×408F)
113
1324 FOC CR1(0×4090)
“·:··
113
1325 FOC CR2(0×4091)
.114
1326 FOC CR3(0×4092)
.115
1327FOC|ER(0x4093)
.116
1328 FOC SR(0×4094)
116
1329 FOC CHC(0×4095)
117
132.10FOCP|RAN(0×4096)
117
13211 FOC CMR(0×4097)
118
13212 FOC DKP(0×4098,0×4099)
119
132.13 FOC DK|(0×409A,0×409B)
119
132.14 FOC DMAX(0×409C,0×409D)
120
13.215 FOC DM|N(0×409E,0x409F)
120
132.16 FOC QKP(0X40A0,0X×40A1)
121
13.217 FOC QK(0×40A2,0x40A3)
121
13.2. 18 FOC QMAX(Ox40A4, 0x40A5)
122
13219F0CQMN(0x40A6,0X40A7).
122
132.20 FOC UD(0×40A8,0×40A9)
122
13221FOC∪Q(0×40AA,0x40AB)
123
13.2.22 FOC IDREF (Ox40AC, 0x40AD)
123
132.23 FOC IQREF(0X40AE,0x40AF)……
124
132.24 FOC ARR(0×40B0,0x40B1)
124
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132.25 FOC COMR(0×40E6,0x×40E7)
125
13226 FOC SWDUTY(0×40B2,0×40B3)
.125
13227 FOC TSM|N(0×40B4,O×40B5)
.126
13228 FOC TRGDLY(0×40B6,0×40B7)
.126
13.2.29 FOC THETA(0×40B8,040B9)
127
13.2.30 FOC THECOMP(Ox40BA, Ox40BB)
.127
13,231 FOC RTHECNT (Ox408E)
128
13.2.32 FOC RTHESTEP(0x40BC, 0x40BD)
128
13.2.33 FOC RTHEACC(Ox40BE, 0x40BF)
.128
132.34 FOC THECOR(0×40C0,0×40C1)
129
13.2.35 FOC ETHETA (0x40C2, 0x40C3)
129
13236 FOC KSL|DE(040C4,0x40C5)
30
13,237 FOC EKLPFMIN(Ox40C6, 0x4007)
130
13.238 FOC EBMEK(0×40C8,0×40C9)…
.131
13,239 FOC OMEKLPF (Ox40CA, 0x40CB)
131
13. 2.40 FOC FBASE(Ox40CC, 0x40CD
132
13241 FOC EOME(0×40CE,0×40CF)
132
13.242 FOC EKP(0x40D0,0×40D1)
132
132.43 FOC EK|(0×40D2,0x40D3)
133
13.244 FOC POWKLPF(0X×40D4,0×40D5)
133
13245 FOC POW(0×40D6,0x40D7)…
∴134
13.246 FOC EK1(0x40D8,0x40D9)
134
13.2.47 FOC EK2(Ox40DA, Ox40DB
135
13.248 FOC EK3(0×40DC,0X×40DD)
135
13.2.49 FOC EK4(0X40DE,0X40DF)
135
132.50FOC|A(0×40E0,0×40E1)
136
13.251FOC|B(0×40E2,0x40E3)
136
13.252FOC|BET(0X40E4,0x40E5)
137
132.53FOC|D(0x40E8,0×40E9)…
137
13254FOC1Q(040EA,0X40EB)
137
13.2.55 FOC VALP (Ox40EC, 0x40ED)
..138
13. 2.56 FOC VBET (Ox40EE, Ox40EF)
138
132.57 FOC UALP(0×40F0,0X40F1)…………
139
132.58 FOC UBET(0×40F2,0×40F3)
139
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8
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132.59 FOC EALP(0×40F4,0x40F5)
140
13260 FOC EBET(0×40F6,0x40F7)
140
13261 FOC ESQU(0X40F8,0x40F9)…
.140
13.2. 62 FOC UDCFLT (Ox40FA, 0x40FB)
13.2.63 FOC CSO(Ox40FC, 0x40FD
141
13.2.64 FOC EFREQACC(0x4088, 0x4089)
142
13.2.65 FOC EFREQMIN(0x408A, 0x408B)
143
13.2.66 FOC EFREQHOLD(Ox408C, 0x408D)
143
13.2.67 FOC DTR(0×4064)…
….144
14TMER0(TIMo)…,…,
145
141 Timer0操作说明
145
141.1 Timer计数
146
14.1.1.1
TIM0ARR的读与
146
14112 TIMO PSCR的读写…
“·:··
146
14.11.3
TIMO CNTR的读写和计数
……146
1412 Timer时钟控制器..
148
1413 Timer比较输出功能
.149
14.1.3.1
比较寄存器
150
14132输出模式……
150
14.1.3.3
PWM模式
151
141.34pWM边沿对齐模式
151
14.1.3.5
PWM中央对齐模式.
152
1414互补输出及通道4输出.
152
1415 Timer中断
54
142 Timer寄存器
4155
14.21T|MOCR(0×4058)
155
14.2.2TMo|ER(0xB9)
156
14.2.3 TIMO SR(OXB1)
.157
14.24TM0EGR(0x4059)
157
1425TM0CMR1(0×405A)
158
14.2.6T| MO CCMR2(0×405B)
159
14.2.7 TIMO CCER1(0x405C)
160
14.2.8 TIMO CCER2(0x405D)
14.29 TIMO CNTR(0x405E,0×405F)
161
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14.2.10 TIMO PSCR(0x×4062)
162
14.2.11 TIMO ARR(0×4060,0×4061)
162
142.12 TIMO RCR(0×4063)
162
14.2.13 TIMO CCR1(0xB6,0xB7)
.163
14.2.14 TIMO CCR2 (OxBA, OXBB)
163
14.2.15 TIMO CCR3(OxBC, OxBD)
.164
14.2.16 TIMO CCR4(OxBE, OxBF)
165
14.2.17TM0DTR(0×4064)…
165
15TMER1(TM1),…,
165
151 Timer1操作说明….
1511Tmer计数单元
167
151.2输入滤波和采样.
169
15.1.2.1
滤波
15.1.2.2
采样
1513位置检测事件…
170
1514写入时序事件
…171
15.1.5
171
15.1.5.1
PPG边汁同步
172
15.15,2
死区输出.…
…173
1516Tmer1屮图……
174
152Tmer1寄存器
……174
152.1TM1CR0(0×4068)
174
152.2TM1CR1(0×4069)
175
152.3TM1CR2(0×406A)…
…1176
1524TM1CR3(0×406B)
177
152.5TM1|ER(0x406C)
177
15.2.6TM1SR(0×406D)
178
1527TM1DRH(0x406E)
∴∴179
1528TM1DRL(0×406F)
179
1529TM1DBRH/TM1DBRL(0×4070,0X4071)…
∴180
15.2.10TM1BCCR(0×4072,0×4073)
180
152.11TM1RARR(0×4074,0×4075)
181
15212TM1 RCNTR(0x4076,0×4077)
181
15213TM1 BCNTR(0×407A,0×407B)…
181
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