基于红外反射式传感器的循迹车系统设计.pdf基于红外反射式传感器的循迹车系统设计pdf,基于红外反射

文件名称: 基于红外反射式传感器的循迹车系统设计.pdf

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详细说明：基于红外反射式传感器的循迹车系统设计pdf,基于红外反射式传感器的循迹车系统设计APPLICATION NOTES 应用天地 JIN 采用图像二值化方法识别目标物颜色。颜色空间采用 2系统软件设计 RGB颜色空间,一个像素点占用两个字节,R和G分别占软件部分由主控程序、图像采集模块、温度采集模块、用5个二进制位B占用6个二进制位。分析二值化图像循黑线控制模块、电机控制模块、无线通信模块等组成。的每个像素点并增加相应三原色计数·最后由计数值大小图5是系统软件结构图。决定图形颜色图像采集由于目标物形状只有三种情况且比较规整(圆锥体、模块球体、圆柱体,拍照后形状为三角形、圆形、矩形),形状识别采用关键特征算法,如图6所示。首先计算图形二值化模块下-主控程序-无线通信服务器温度采集模块后的中心,在该中心下方选择两行扫描,使用点数计量法计算图形的宽度值h和h2,根据h1与h2的大小关系判循黑线控制糢块「小车停止控制糢块断图形的形状。求得△h-hl-h2的值,如果△h在一个阈值范围内,认定为矩形;不符合以上条件而且△h>0则电机控制模块认定为圆形;如果△h<0,则认定为三角形。图5系统软件结构图 2.1循迹模块算法 hI hI hI 循迹子程序采样循迹电路板信号,根据采样结果决定 h2 h2 是否需要调用PWM模块子程序来调节两个驱动轮的速度。通过每个传感器的相对值与传感器位置作加权平均, 可以计算出车体相对于黑色引导线的横向偏移位置图6关键特征匹配法识别形状结语 ps=(△wP)(>v) 式中,v为第n个传感器的相对输出值;p为第n个本文给出了基于红外反射式传感器的循迹车系统设传感器的位置。偏移量bios=pos- ref value。当默认8计方法。经实验验证,小车能在黑色引导线上稳定可靠个传感器的中间第4、5位传感器返回为1时, ref value的地运行,能成功识别目标物颜色和形状,并能在偏离导线值为4.5。然后根据bios的值调整电机左右轮的速度,通时自动纠偏,且具有寻迹路线优、抗干扰性强、速度调节响过串口向单片机发送调整速度达到纠偏的目的应快等特点。该系统可广泛应用于无人生产线、自动巡逻等领域。 2.2目标物识别算法设计参考文献图像二值化是数字图像处理技术中的一项基本技术 [1]石振东,等.基于红外路径识别的智能车控制系统设计匚J]. 在许多应用场合都要求首先对输入的灰度图像进行二值湖北汽车工业学院学报,2007,21(4):11-14. 化,也就是依据阈值把图像的像元按其灰度值分成两类。[2]安源.一种嵌入式 Linux视觉引导AGV系统的设计[J].科比如,像元灰度值低于阈值的归为背景一类,赋予一个值; 学技术与工程,2007(11) 像元灰度值高于阈值的归为目标一类,赋予另一个值。这样切割后的图像只有两个灰度级,所以叫做二值图像,这陈广祥,主要研究方向为嵌入式软件;张治斌,主要研究方向为软件个过程就叫图像的二值化开发考虑到目标物形状特征明显、噪声较小的特点,本文 (收稿日期:201006-29) 66450ms,只有对极少数本身污染特别严重的条码不 gramLJ] IEEE Trans Actions on SMC, 1979, 9(1): 62-66 能识别。目前,本系统软件已经成功推向市场。 [4]牛彦.关于透视变换的硏究[].计算机辅助设计与图形学学报,2001,13(6):549-51 参考文献 [5]刘慧娟.一种快速响应码图像的分割和检测方法[].电子测 1]〔B/I18284—2000快速响应矩阵码[S 量与仪器学报,2006,20(1):32-35 [2 Ottaviani E, Pavan A, Bottazzi M, et al. A Common Image 6]刘宁钟,杨静宇.基于傅立叶变换的二维条码识别].中国 Processing Framework for 2D Barcode Reading lC. Image 图像图形学报,2003,8(8):877-882. Processing and its application, Conference Publication No 刘伟(硕士研究生),主要研究领域为数字图像处理。 465IEE,1999:652-655. [3 Otsu N. A threshold selection method from gray-level histor (收稿日期:201005-19) papertmesne.com.cni投稿专月) 2010年第9期 Microcontrollers a. Embedded Systems69

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