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上传时间: 2019-09-14
详细说明：机器人精度设计的方法研究pdf,机器人精度设计的方法研究第10期
吴健荣,等:机器人精度设计的方法研究
·1369
位姿点的位置误差,它也服从正态分布规律(尽管度作为设计指标,模拟实验能够直接帮助设计者对
两者的标准差a值不同),相应的Ap近似服从Ray-机器人精度进行设计以下是基于概率精度指标对
leigh分布
机器人精度进行设计的基本步骤
机器人设计时,倾向于在整个工作空间内讨论
1)结合机器人正运动学模型,由式(1)、(8)、
它的精度指标满足精度要求的判据是:
(9)和(10)建立机器人DH参数、DH参数误差与
P(|ApA|≤E)≥r,
(12)末端位置精度的计算模型
P(Ap≤E)≥r.
(13)
2)根据机器人的DH参数,建立机器人制造
式中:E为期望的位置精度,P为样本满足精度要求精度等级、运动控制精度与DH参数误差极限值的
的统计概率,为要求的置信概率
对应关系
1.3机器人概率精度指标的定义
3)由计算机程序模拟产生数量为10的2、
用式(12)、(13)进行精度设计时,概率密度函△O、△d1、△a1、△a:实验样本,通过模拟实验得到机
数4和4p的参数辨识比较困难,为此,可将样本器人概率精度值E0x,多次循环实验得到不同制造
的最大误差作为精度设计指标定义概率精度指标精度等级、运动控制精度与Ex的对应关系
E10x,字母E的数值对应位置精度,右下标10X表示
4)根据第3步结果,拟定机器人制造精度等
抽样试验的样本数为10,如概率精度Em表示抽样级运动控制精度计算E=E-Eax,若0
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