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Turbo PMAC用户手册（中文版）-20160530-2.pdf
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上传时间: 2019-07-29
详细说明：PMAC内部使用了一片Motorola DSP 56003数字信号处理芯片，它的速度、分辨率、带宽等指标远优于一般的控制器。伺服控制包括PID加Notch和速度、加速度前馈控制，其伺服周期单轴可达60μs，二轴联动为110μs。产品的种类可从二轴联动到三十二轴联动。甚至连接MACRO现场总线的高速环网，直接进行生产线的联动控制。与同类产品相比，PMAC的特性给系统集成者和最终用户提供了更大的柔性。它允许同一控制软件在三种不同总线(PC-XT和AT，VME，STD)上运行，由此提供了多平台的支持特性。并且每轴可以分别配置成不同的伺服类型和多种反馈类型。日录
第·章使用本手册
I000
1-1本于册内容
1-2需使用的其他手册
Turbo pmac软件参考手册
硬件参考于册
UMAC快速参老指南…
PMAC应用程序手册
软件开发包手册
第二章 TURBO PMAC系列
1222223
2-1 Turbo Pmac和Non- Turbo Pmac…3
2-2 Turbo PMAC XH Turbo PMAC2
3
23 Turbo pmac是一台计算机
24 Turbo Pmac做什么…
执行运动程序
执行PLC程序
伺服环更新
自自
4
换相更新
内务管理……
与主机通信
..·.····
任务优先级
25关键硬件组件…
CPU部分…
16
机械接口C…
通信端口
13
26关键的软件组件…
…14
操作固件
14
引导同件
.14
电机、轴和坐标系…14
用户程序
15
27 Turbo pmac配置
16
板级设计
16
UMAC机架式安装设计
16
QMAC箱体式设计
17
第三章 TURBO PMAC/PMAC2系统配置和自动配置
18
3-1CPU时钟频率
.18
3-2 Turbo Pmac2的系统时钟源…
19
默认时钟源
19
C时钟发生器设备
20
典型的时钟源集成电路
.20
外部时钟源…
::::::::::::::::::::::::::::·.:::
21
时钟信号的分配…......
21
丢失时钟信号
22
重新初始化动作
鲁B自B日日B自自B“着1111111111111,t;t
22
用户定制的时钟源规格
正常复位操作
24
3-3 MACRO IC选型
24
3-4双端口RAM( DPRAM)的C选型
25
3-5系统配置状态报告
25
伺服芯片配置
25
MACRO芯片配置.
26
双凵RAM心片配置…
.26
CPU区域的配置
.···t
.26
UBUS配件板识别
自音自自自自自自自自自自自自自自自自自B自着着
.26
3-6设置系统时钟频率….27
设置 Turbo pmac的相位和伺服时钟频率
28
设置 Turbo pmac2的相位和伺服时钟频率
29
设置10伺服更新时间参数…131
37在 MACRO环上设置一个 Turbo pmac2
32
MACRO环频率控制变量
.32
17:相位周期延拓
32
16840: MACRO IC0主控制器配置.
.33
l6890/6940/6990: MACRO C1/2/3的主控制器配置…
6841/6891/6941/16991: MACRO IC0/1/2/3节点激活控制
33
170/72/174/76: MACRo O0/1/2/3节太辅助功能使能
34
171/73/75/77: MACRO CO/1/2/3节点协议类型控制
.35
178: MACRO主/从辅助通讯超时
35
179: MACRO主/主辅助通信超时
36
80、181、|82: MACRO环检查周期和限制
36
MACRO节点地址
37
3-8复位和重新初始化 Turbo pmac…
39
复位的方法…
一个正常复位的动作40
重新初始化下的复位的动作
40
用于回件重载的复位的动作
41
重新初始化和清除指令
41
第四章与 TURBO PMAC通讯
42
4-1通信端口
42
串行通信端口
42
总线通讯端口
45
双端口RAM
.47
42给 Turbo pmac发送指令
Turbo P mac的指令处理
指令确认
49
数据响应
49
数据完整性
I000
数据响应格式
49
43在线(即时)指令
50
在线指令的类型
50
4-4缓冲的(程序)指令
第五章设置反馈和主位置传感器
52
5-1设置正交编码器
52
信号格式
52
硬件设置
53
Turbo P mac硬件控制参数设置∴..5
转换表处理设置一 Turbo Pmac接口
转换表处理设置- MACRO站接口
57
缩放反馈单位
58
52设置数字霍尔传感器…
58
信号格式
58
使件设置
59
Turbo P mac硬件-控制参数设置
59
上电相位使用
0
转换表处理设置 Turbo pmao接口
..·.····
.60
转换衣处理设置- MACRO站接凵.
60
缩放反馈单位
5-3没置正弦编码器
61
硬件设置…
Turbo p mac硬件控制参数设置
转换表处理设置- Tur bo pmac接口
·.··························
62
转换处理设置- - MACRo站接口
64
缩放反馈单位
.64
5-4设冒旋转变压器….15
硬件设置
165
Turbo P mac硬件掉制参数设置…
65
转换表处理设置- Turbo pmac接口…15
转换表处理设置- MACRO站接口
66
设置为上电绝对位置…
66
缩放反馈单位
67
5-5设置 MLDTS
67
MLDT接口类型
信号格式…
使件设置
.68
Turbo pmac硬件控制参数设置
转换表处理设置- Turbo pmac接.....71
转换表处理设置- MACRO站接口
设置为上电绝对位置
缩放反馈单位
I000
5-6设置LVDT、RVDT与其他模拟量….
73
硬件没置
Turbo p mac硬件控制参数设置
∴,73
转换表处理设置- Turbo pmac接口
74
转换表处理设置一 MACRO站接口
74
设置为上电绝对位置…
75
缩放反馈单位
75
5-7设置绝对编码器….
75
第六章基本电机设置......156
6-1使件设置
76
6-2设置基本电机运行的参数
:::::::::::::::
76
6-3初始设置参数
78
激活电机
78
激活PMAC电机换相:x×01
78
64电机地址设置参数
78
指令输出地址:X×02
80
位置环反馈地址:Ⅸx03
80
速度环反馈地址:×04
..·.····
80
标志地址:x25,X×42,|Xx43
80
标志模式:|X24
82
绝对|电位置地址和格式:|×10和|95
82
上电模式:x80…
6-5 Turbo pmac为该电机换相还是闭合电流环?
83
6-6设冒 Turbo pmac的速度或转矩控制.
83
硬件设置
84
Turbo p mac的参数设置…
84
6-7设冒 Turbo pmac2为脉冲和方向控制…16
硬件设置
87
信号定时.87
Turbo p mac的参数设置
,87
对设置进行测试…
92
第七章设立基于 TURBO PMAC的换相和/或电流环.
94
7-1丌始换相设置
94
换相启用:|X×01
94
换相周期大小:|X×70&171.
∴95
换相反馈地址:XX83.
.95
Turbo p mac的电流环或不是…
96
7-2设置为直接PWM控制
.97
介绍…
数字电流环的操作原理…
Turbo pmac的参数设置
100
对于有刷电机的直接PWM控制的特别说明
106
测试PWM和电流反馈操作
107
位置反馈和极性测试
109
建立基木电流回路操作
113
7-3设置 Turbo pmac为正弦波输出控制.
117
硬件设置
………………117
Turbo p mac的参数设置…
118
建立基本输出操作
……121
7-4完成设定 Turbo Pmac换相(直接PWM波或正弦波),同步电动机.122
确认换相极性匹配….122
建立一个相位参考
122
7-5完成设定 Turbo Pmac换相(直接PWM波或正弦波),异步(感应)电
机…
134
计算Ⅸx78转差率常量
134
设置Ⅸx77磁化电流.
136
7-6电动机的直接微步进(开环换相)
137
设置|-变量
.:::::::::::::::·::::;
137
7-7下一步做什么
140
78川户编写的相位算法
..·.····
.141
编写算法
141
第八章设置编码器转换表
144
81转换表执
自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自音自音音音音音音音音音音
145
8-2转换表结构
145
设置结构
146
结果结构.
148
使用结果
149
83转换方法
150
数字交编码器.
150
模拟量正弦/余弦编码器……
151
ACC-28模拟-数字转换器…
152
并行反馈
153
指数滤波器
.155
和与差
155
时基(微分)
156
第儿章设置伺服环
158
9-1伺服更新率…
∴158
改变伺服更新率的原因
158
更改伺服更新率的影响
159
92放大器的类型
159
伺服广生速度指令的放大器
159
伺服产生转矩/力命令的放大器…10
9-3PD/前馈/陷波伺服滤波器….
161
PD反馈滤波器
I000
162
前馈滤波器….
163
实际的PD/前馈算法
163
陷波滤波器…
…
164
伺服回路修改器.
169
9-4扩展的伺服算法
171
9-5级联伺服环.
172
选择使用的 Turbo pmac电机
173
内环常规设置.
173
外环常规设置
174
迕接环路
自音自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自B自着着
174
调整外环……
176
编程外环电机.
..176
设置小例
176
改变控制模式
177
扩展单环设置的特别说明
…177
9-6用户编写的伺服算法
179
开放式伺服编译算法……
179
汇编的用户编写的伺服算法.
.191
第十章电机补偿表和常数
193
10-1位置补偿表
193
源、目标和分型的电机
194
表的维度
195
使用期望的与实际的位置
196
每个电机多个表
196
表的范围
197
确定补偿值
..197
输入表格…......198
启用和禁用表200
修正的有效计算
200
报告表格信息…
201
删除表格
201
10-2间隙补偿
201
常数间隙参数
201
间隙参与率
.201
间隙滞后
202
间隙补偿表
202
启川和禁用门礁.
203
间隙表示例
203
10-3转矩补偿表…
204
输入表格
204
报牛表格信息
205
启用和禁用表格
206
校正的有效计算
206
删除表格
.206
第十一章 TURBO PMAC通用∥O的使用
∴206
11-1 Turbo pmac的通用∥/o( JOPTO)端口……
206
硬件特性
207
软件访问
.207
112 Turbo pmac多路复用VO(THW)端口……207
11-3 Turbo pmac控制面板端凵
,,,非
208
控制面板输入…208
控制亩板输出
208
11-4 Turbo pmac2通用o(川O)端口
209
硬什特性……
209
建议的M变量
209
方向控制
,210
反相控制.
幽自自血血
210
备用用途
自鲁自自自
·:::...:.:..:::::::::::::::::::::
210
11-5 Turbo Pmac2多路复用V/O端口(JTHW)…
211
复川器端口配件
..·.····
211
硬件特性…
212
建议的M变量
212
方向控制
212
反相控制
213
备用用途
213
11-6 Turbo Pmac模拟输入(JANA)端口
213
硬件特性
214
复用原理
..214
解除复用的|-变量…14
11-7UMAC数字VO板卡
215
寻址UMAC/O板
216
设置 UMAC/O板…
217
第十二章确保应用程序安全
.220
12-1跟随误差极限
220
故障跟随误差限制
220
警告跟随误差极限
跟随误差的积分保护
221
12-2位置(超程)限制
221
使件超程限位开关
.222
软件超程限位变量
222
12-3速度极限…
223
量速度限制…23
电机速度限制
224
12-4加速度限制
I000
224
12-5指令输出限制
224
126积分电流(I?T)保护
225
12-7放大器启用和故障线…
227
12-8编码器丟失检测.
227
12-9用户编写的安全算法…
229
12-10看门狗定时器
229
看门狗定时器跳闸时的动作
229
诊断看门狗定时器跳间….1230
12-11硬件停止指令输入
.···t
230
12-12主机产生的停止指令
自音自自自自自自自自自自自着着
231
12-13程序校验和
.232
固件校验和
232
用户程序校验和…
232
12-14通信数据完整性
232
第十三章执行电机的基本移动
233
13-1手动移动控制…233
手动加速度.
233
于动速度
..·.····
.234
手动命令
235
13-2触发的电机移动
236
他发的移动的类型
236
触发条件的类型.1236
捕获触发位置
238
后触发移动……
239
回零搜索移动
239
慢跑(手动)-直到-触发
.247
运动程序移动-直到-触发
247
13-3开环移动.
248
第十四章 TURBO PMAC的计算功能…...249
14-1计算优先级
249
单字符的1/O
249
换相更新
249
伺服更新…
250
实时中断任务
250
VME邮箱处理
251
后台任务
优先级的优化
.252
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