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上传时间: 2019-03-23
详细说明：为了提高３Ｃ产品的自动化生产效率，以ＳＴＭ３２Ｆ４０７ＺＧＴ６单片机为系统控制器核心，对磁敏传感器组寻迹的滚
筒式 ＡＧＶ 设计了１６位磁敏传感器的阵列布置形式，并根据此形式以及磁导引滚筒式 ＡＶＧ 的寻迹约束条件和行走要
求提出了路径的识别与轨迹跟踪算法，即分段模糊 ＰＩ控制算法，以适应 ＡＧＶ 小车在直行、转弯和停车三种状态下存在
的位置偏差和角度偏差的控制。运用 Ｍａｔｌａｂ软件中 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ模块搭建模糊控制器的仿真模型，对 ＡＧＶ 的轨迹跟踪进
行仿真，并进行了实际行走测试。ＡＧＶ 行驶时路径偏差保持在８ｍｍ 以内，可保证 ＡＧＶ 稳定准确地跟踪预设路径，且
具有较强的鲁棒性。
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