文件名称:
双绳缠绕式煤矿深井提升系统容器位姿调平控制方法
开发工具:
文件大小: 1mb
下载次数: 0
上传时间: 2020-06-10
详细说明：针对柔性罐道工况下双绳缠绕式煤矿深井提升系统运行过程中容器倾斜问题，提出了容器位姿调平控制方法。首先，分析了双绳缠绕式深井提升系统的组成及各组成部分的几何关系，考虑提升系统和浮动天轮液压系统非线性问题，建立双绳缠绕式深井提升系统容器位姿调平非线性控制模型；其次，由于煤矿深井提升环境恶劣，因此提升系统容器位姿反馈信号通过无线装置进行采集，考虑提升系统运行过程中控制量在钢丝绳中传递存在的不确定延时问题，构建了容器位姿调平主动控制矩阵模型，设计了控制信号传输延时补偿观测器，证明了包含延时补偿观测器的容器位姿调平主动控制模型的稳定性；然后，设计滑模控制器实现提升系统容器位姿调平控制，考虑到控制器设计过程中需要容器角度的微分信号，利用高增益观测器为滑模控制器提供光滑的角度微分信号，进而提高控制性能；最后，利用双绳缠绕式煤矿深井提升试验台对提出控制信号延时补偿观测器及容器位姿调平控制方法开展了实验验证，实验结果表明，反步和本文提出的控制器相对于PI控制器具有更优越的响应速度，而提出的控制算法由于添加了延时补偿观测器和高增益观测器，具有更好的控制效果，可以减小容器倾角的峰值与均值，保证双绳缠绕式煤矿
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
下载文件列表
相关说明
- 本站资源为会员上传分享交流与学习,如有侵犯您的权益,请联系我们删除.
- 本站是交换下载平台，提供交流渠道，下载内容来自于网络，除下载问题外，其它问题请自行百度。
- 本站已设置防盗链，请勿用迅雷、QQ旋风等多线程下载软件下载资源，下载后用WinRAR最新版进行解压.
- 如果您发现内容无法下载，请稍后再次尝试；或者到消费记录里找到下载记录反馈给我们.
- 下载后发现下载的内容跟说明不相乎，请到消费记录里找到下载记录反馈给我们，经确认后退回积分.
- 如下载前有疑问，可以通过点击"提供者"的名字，查看对方的联系方式，联系对方咨询.
