文件名称:
不确定MIMO机械伺服系统的鲁棒摩擦控制
开发工具:
文件大小: 1mb
下载次数: 0
上传时间: 2020-06-29
详细说明:对含非线性摩擦环节的MIMO机械伺服系统,提出一种基于Lyapunov方法的鲁棒非线性控制方法,通过引入非线性摩擦补偿项,来补偿非线性摩擦,从而保证跟踪误差渐进收敛。首先讨论了1阶和2阶系统的鲁棒摩擦控制问题,然后将这些结论延伸到一般情况,最后以两关节操作手为例对控制器进行仿真。理论和仿真结果都说明了文中设计控制器的鲁棒性和有效性。
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